PARTE 2. Puesta en marcha del robot

Desde el arranque del robot, el usuario puede aprender el proceso general desde la instalación del robot hasta el funcionamiento del robot. Instale el robot de acuerdo con los siguientes 4 pasos y cree un programa de tareas para ejecutarlo:

Paso 1. Instalación del robot : Instalar el robot y conectar la unidad de control y la unidad de programación.
Paso 2. Instalación de herramientas y pruebas de E/S. : Instale la herramienta y pruebe la señal de E/S.
Paso 3. Funcionamiento y ajuste del robot : Aprenda a utilizar el robot manualmente y a añadir ajustes del robot y elementos de la célula de trabajo.
Paso 4. Crear programa de tareas : Aprenda a utilizar el robot automáticamente y aprenda sobre los movimientos básicos, el control de cumplimiento/fuerza y las muestras de habilidades de recogida y colocación.

Mapa de viaje

El mapa de ruta enumera el proceso desde la instalación del robot Doosan Robotics hasta el funcionamiento real en orden secuencial. Consulte cada elemento de guía para comenzar a utilizar el robot.

Paso 1. Instalación del robot

	Clasificación	Trabajo	Dificultad	Tiempo (minutos)
1	Instalación del robot	Retire el embalaje	Fácil	3
		Conecte el cable al controlador	Fácil	1
		Fije la base del robot	Fácil	3
		Conectar el controlador al robot	Fácil	1
		Conecte la alimentación al controlador	Fácil	1
		Controlador de posición	Fácil	1
2	Arranque inicial	Controlador de encendido	Fácil	3
		Desconecte el botón de parada de emergencia	Fácil	1
		Desacople la posición de embalaje	Fácil	3
		Servo desactivado	Fácil	1

Paso 2. Instalación de herramientas y pruebas de E/S.

	Clasificación	Trabajo	Dificultad	Tiempo (minutos)
1	Instalación de herramientas	Instalar la herramienta	Fácil	5
2	Prueba de E/S.	Apague el sistema	Fácil	1
		Conecte los cables	Normal	10
		Encienda el sistema	Fácil	1
		Probar el controlador y la E/S de brida	Normal	10

Paso 3. Funcionamiento y ajuste del robot

	Clasificación	Trabajo	Trabajo obligatorio	Dificultad	Tiempo (minutos)
1	Parada de seguridad	Aprenda a activar/desactivar la parada de seguridad		Fácil	5
2	Funcionamiento manual	Aprenda a realizar una recuperación de seguridad/movimiento impotente		Normal	15
		Aprenda a utilizar el jog		Normal	15
		Aprenda a realizar la enseñanza directa		Fácil	5
3	Ajustes	Desactive el bloqueo con contraseña		Fácil	1
4	Administrador de células de trabajo	Obtenga información sobre Workcell Manager y Workcell Item		Fácil	5
5	Ajustes del robot (Ajustes de elementos de la célula de trabajo estándar)	Establezca los límites del robot		Fácil	5
5		Establecer coordenadas mundiales	Opcional	Normal	3
6	Agregar elemento de celda de trabajo	Añadir posición de instalación del robot (montaje)	Opcional	Fácil	3
		Agregar peso de herramienta		Fácil	5
		Agregar forma de herramienta		Fácil	5
		Agregar efector final		Normal	10
		Agregar límite de espacio	Opcional	Normal	10

Paso 4. Crear programa de tareas

	Clasificación	Trabajo	Trabajo obligatorio	Dificultad	Tiempo (minutos)
1	Programación de tareas	Inicie la programación		Fácil	3
2	Utilización del robot de movimiento	Comprender el movimiento del robot		Fácil	5
		Comprender las propiedades del movimiento del robot		Normal	15
		Pruebe ejemplos de comandos de MoveJ/Movel		Normal	20
3	Utilización del control de cumplimiento/fuerza	Comprender el cumplimiento y el control de fuerzas	Opcional	Duro	15
		Pruebe ejemplos de comandos de cumplimiento	Opcional	Normal	20
		Pruebe a forzar ejemplos de comandos	Opcional	Normal	20
4	Usar habilidades	Pruebe a recoger y colocar muestras	Opcional	Normal	20
5	Funciones varias	Utilizar Sub/Sub de llamada	Opcional	Normal	5
5	Funciones varias	Utilizar la depuración	Opcional	Normal	5