Color de LED de estado y de brida para cada modo

Modo

Estado

Descripción

LED de brida y/o base

Manual

Manual Standby

• Es el estado predeterminado de enseñanza.

• Workcell Manager, Task Builder y Task Writer se pueden utilizar para configurar la condición de trabajo o programar tareas.

• Controla el estado de parada con Safe Operating Stop (SOS).

Azul

Manual Jogging

• La función de avance se utiliza para operar el robot.

Azul parpadeante

Manual

Handguiding

• El robot se puede operar manualmente de forma directa durante la enseñanza.

Cian parpadeante

Recovery Standby

• Recuperación en progreso

• Todas las funciones de supervisión de seguridad, excepto el control de velocidad del TCP y el eje, se desactivan durante la recuperación.

• Controla el estado de parada con Safe Operating Stop (SOS).

Amarillo parpadeante

Recovery

Jogging

• Los avances de cada eje se pueden utilizar para corregir el excedente del umbral de seguridad.

Amarillo parpadeante

Recovery

Handguiding

• El robot se puede mover directamente de forma manual para corregir el excedente del umbral de seguridad.

Amarillo parpadeante

Interrupted

• El sistema se encuentra en un estado de parada de protección debido a una entrada de parada de protección, superando el umbral de seguridad, etc.

• Supervisa el estado de parada con Safe Operating Stop (SOS).

• Aparecerá una ventana emergente amarilla de parada de protección. Después de eliminar la causa de la parada de protección, si presiona el botón Restablecer, el estado del robot se convertirá en el estado de espera manual y la ventana emergente desaparecerá.

• Si no es posible liberar el límite de seguridad excedido sin mover el robot, presione el botón Recuperación para ingresar al modo de recuperación de seguridad y, después de mover el robot, se puede liberar Interrupción.

• Si es imposible liberar la entrada de parada de protección del dispositivo de protección, presione el botón de E / S de seguridad para cancelar la configuración de entrada de parada de protección.

Amarillo

Servo Off

• El servo está apagado debido a una emergencia, una entrada de parada de protección, una parada o un umbral de seguridad excedido.

• Es idéntico a Safe Torque Off (STO).

• Servo On solo es posible cuando se eliminan todas las causas de parada de emergencia o parada de protección.

• Si no es posible liberar el límite de seguridad excedido sin mover el robot, puede liberarse moviendo el robot después de Servo On en la pantalla del modo de recuperación de seguridad.

• Si es imposible liberar la entrada de parada de protección del dispositivo de protección, cancele la configuración de entrada de parada de protección en el menú de configuración de E / S de seguridad.

Modo

Estado

Descripción

LED de brida y/o base

Auto

Auto Standby

• La IU del Teach Pendant está en la pantalla de ejecución de modo real en un único espacio de trabajo.

• Al presionar el botón "Ejecutar", se ejecutará el programa de tareas.

• Se visualiza blanco para una única zona autónoma, y verde para una zona colaborativa..

Blanco/Verde

Auto

Running

• El programa de tareas se está ejecutando.

• Se visualiza blanco para una zona autónoma, verde para una zona colaborativa, y blanco y amarillo alternadamente para una zona de alta prioridad.

Blanco parpadeante /

Verde parpadeante /

Blanco y amarillo intermitentes en forma alternada

HGC

(HandGuide
Control)
Standby

• El comando de guiado manual se ejecuta durante la ejecución del programa de tareas.

• El sistema espera hasta que el usuario presione el botón "Guía manual".

• Controla el estado de parada con Safe Operating Stop (SOS).

Cian

HGC Running

• La postura del robot se puede cambiar presionando el botón "Guía manual".

• Después de que el robot se detiene, introduzca la señal Detener y Retomar HGC mediante la E/S de seguridad para configurar Funcionamiento automático y luego siga ejecutando el programa de tareas.

Cian parpadeante

Auto-measure

• El peso y el centro de gravedad del efector final se miden de forma automática. Tenga en cuenta que las funciones de supervisión de seguridad del robot están desactivadas durante la medición automática.

Amarillo parpadeante

Interrupted

• El sistema se encuentra en un estado de parada de protección debido a una entrada de parada de protección, superando el umbral de seguridad, etc.

• Supervisa el estado de parada con Safe Operating Stop (SOS).

• Aparecerá una ventana emergente amarilla de parada de protección. Después de eliminar la causa de la parada de protección, si presiona el botón Restablecer, el estado del robot se convertirá en el estado de espera manual y la ventana emergente desaparecerá.

• Si no es posible liberar el límite de seguridad excedido sin mover el robot, presione el botón Recuperación para ingresar al modo de recuperación de seguridad y, después de mover el robot, se puede liberar Interrupción.

• Si es imposible liberar la entrada de parada de protección del dispositivo de protección, presione el botón de E / S de seguridad para cancelar la configuración de entrada de parada de protección.

Amarillo

Servo Off

• El servo está apagado debido a una emergencia, una entrada de parada de protección, una parada o un umbral de seguridad excedido.

• Es idéntico a Safe Torque Off (STO).

• Servo On solo es posible cuando se eliminan todas las causas de parada de emergencia o parada de protección.

• Si no es posible liberar el límite de seguridad excedido sin mover el robot, puede liberarse moviendo el robot después de Servo On en la pantalla del modo de recuperación de seguridad.

• Si es imposible liberar la entrada de parada de protección del dispositivo de protección, cancele la configuración de entrada de parada de protección en el menú de configuración de E / S de seguridad.

Modo

Estado

Descripción

LED de brida y/o base

-

Backdrive Hold

Se activan todos los frenos de las seis articulaciones y se bloquea el movimiento de retroceso.

Amarillo parpadeante

Backdrive Release

• Se suelta el freno de una o más articulaciones cuando se selecciona Break release.

• Los frenos no se bloquean por sí solos. Tenga precaución ya que el robot y/o el efector final pueden caerse a menos que se vuelvan a activar todos los frenos.

Amarillo parpadeante

Backdrive

Servo Off

• Se apaga el servo a causa de la parada de emergencia o a que se ha superado el umbral de velocidad articular durante el movimiento de retroceso.

• Es idéntico a Safe Torque Off (STO).

Initializing

• El controlador está arrancando y el robot se inicializa.

Rojo parpadeante