Biztonsági besorolású leállítási alfunkció

A biztonságos stop alfunkció a robot leállítására szolgál, amikor az Biztonsági besorolású felügyeleti funkció határérték túllépést észlel, amikor stop jel érkezik a Biztonsági besorolású leállítási funkció dedikált bemeneti termináljáról, vagy amikor stop jel érkezik a Biztonsági besorolású I/O konfigurálható bemeneti termináljáról, amely a Biztonsági besorolású leállítási alfunkció egyikeként van beállítva.

Megjegyzés

PFHd (veszélyes meghibásodás valószínűsége óránként): A veszélyes biztonsággal kapcsolatos rendszer/alrendszer meghibásodások valószínűsége egy órán belül
PL (teljesítményszint): A vezérlőrendszer biztonsággal kapcsolatos összetevőinek (SRP/CS) teljesítményszintje az ISO 13849-1 szabványban meghatározottak szerint
SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje, amelyet az IEC 62061 szabvány határoz meg
Leállítási kategória: Az IEC 60204-1 szabványban meghatározott leállítási funkciók kategóriája

	Biztonsági funkció	Leírás	PFHd	PL, SIL
1	STO (Biztonságos nyomaték kikapcsolva) És SBC (Biztonsági fékvezérlés)	Ez a 0. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, amely azonnal megszakítja az összes közös modul motorteljesítményét. A motor leállításával a tengely a tehetetlenség miatt tovább forog, így a fékeket egyszerre kell működtetni, hogy megálljon a fék súrlódási erejével. A motor leállításakor a robot a leállítási funkció felengedése és a szervo bekapcsolása után is működtethető. A szervoról a módszerekről további információt a következő helyen talál Szervó be. A robotfék az áram megtartására szolgál, amikor a hajtóerő elveszik (pl. kikapcsolt állapotban stb.), és nem lassul. Az STO gyakori használata a fék kopását vagy a lassító tartósságának csökkenését eredményezheti, ezért ajánlott az SS1 használata, kivéve, ha szükséges.	2,64E-8 /h	PL e/3 4 SIL 3
2	SS1 (Biztonsági leállítás 1)	Ez a 1. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, amely a lehető legnagyobb mértékben lassítja az összes csatlakozás leállását, megszakítja a motor tápellátását, és aktiválja a féket, hogy megtartsa a leállított állapotot. Ha a lassulás megállás közben nem elegendő, a módszer STO stop-ra van állítva. A teljesítmény a lassítás után megszűnik, és az STO-hoz hasonlóan a robot is működtethető a leállítási funkció felengedése és a szervo bekapcsolása után. A szervoról a módszerekről további információt a következő helyen talál Szervó be.	3.90E-7 /h	PL/3 3 SIL 2
3	SS2 (Biztonsági leállítás 2)	Ez a 2. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, amely a lehető legnagyobb mértékben lassítja az összes ízületet, hogy leállítsa őket, és az SOS leállt állapotfigyelő funkció be van kapcsolva. Ha a lassulás megállás közben nem elegendő, a módszer STO stop-ra van állítva. Az összes ízület maximális lassulással áll le a Stop 2. Kategóriának megfelelő Stop üzemmóddal, és az SOS (biztonságos üzemi leállítás) funkció be van kapcsolva.	3.90E-7 /h	PL/3 3 SIL 2
4	REFLEX Stop (Reflex (RS1)	Ez a 2. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, és a külső erőnek való megfelelés érdekében lebegő reakciót használ (egy olyan funkciót, amely az ütközés észlelése után egy pillanatra megfelel a külső erőnek), hogy reagáljon a külső erőre, és a biztonságos üzemi leállítás (SOS) be van kapcsolva. Ha a lebegő reakció során túlzott helyet, irányváltást vagy sebességet észlel, vagy ha a lassítást nem megfelelően végzi el megállás közben, az STO leállítás be van kapcsolva.	3.90E-7 /h	PL/3 3 SIL 2

Biztonsági funkció

Leírás

PFHd

PL, SIL

STO

(Biztonságos nyomaték kikapcsolva)

És

SBC

(Biztonsági fékvezérlés)

Ez a 0. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, amely azonnal megszakítja az összes közös modul motorteljesítményét.

A motor leállításával a tengely a tehetetlenség miatt tovább forog, így a fékeket egyszerre kell működtetni, hogy megálljon a fék súrlódási erejével.

A motor leállításakor a robot a leállítási funkció felengedése és a szervo bekapcsolása után is működtethető.
A szervoról a módszerekről további információt a következő helyen talál Szervó be.

A robotfék az áram megtartására szolgál, amikor a hajtóerő elveszik (pl. kikapcsolt állapotban stb.), és nem lassul. Az STO gyakori használata a fék kopását vagy a lassító tartósságának csökkenését eredményezheti, ezért ajánlott az SS1 használata, kivéve, ha szükséges.

2,64E-8

PL e/3 4

SIL 3

SS1

(Biztonsági leállítás 1)

Ez a 1. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, amely a lehető legnagyobb mértékben lassítja az összes csatlakozás leállását, megszakítja a motor tápellátását, és aktiválja a féket, hogy megtartsa a leállított állapotot.

Ha a lassulás megállás közben nem elegendő, a módszer STO stop-ra van állítva.
A teljesítmény a lassítás után megszűnik, és az STO-hoz hasonlóan a robot is működtethető a leállítási funkció felengedése és a szervo bekapcsolása után.
A szervoról a módszerekről további információt a következő helyen talál Szervó be.

3.90E-7

PL/3 3

SIL 2

SS2

(Biztonsági leállítás 2)

Ez a 2. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, amely a lehető legnagyobb mértékben lassítja az összes ízületet, hogy leállítsa őket, és az SOS leállt állapotfigyelő funkció be van kapcsolva.

Ha a lassulás megállás közben nem elegendő, a módszer STO stop-ra van állítva.
Az összes ízület maximális lassulással áll le a Stop 2. Kategóriának megfelelő Stop üzemmóddal, és az SOS (biztonságos üzemi leállítás) funkció be van kapcsolva.

3.90E-7

PL/3 3

SIL 2

REFLEX Stop (Reflex

(RS1)

Ez a 2. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, és a külső erőnek való megfelelés érdekében lebegő reakciót használ (egy olyan funkciót, amely az ütközés észlelése után egy pillanatra megfelel a külső erőnek), hogy reagáljon a külső erőre, és a biztonságos üzemi leállítás (SOS) be van kapcsolva.

Ha a lebegő reakció során túlzott helyet, irányváltást vagy sebességet észlel, vagy ha a lassítást nem megfelelően végzi el megállás közben, az STO leállítás be van kapcsolva.

3.90E-7

PL/3 3

SIL 2