Az 1. csukló mérése a padlóra merőleges forgástengellyel végezhető, és a vízszintes mozgás során.
A 2. csukló és 3. csukló mérései forgási tengellyel végezhetők, amely párhuzamos a padlóval, és amikor a robot a padlóra függőleges lefelé irányuló mozgásban van leállítva.
Megjegyzés
A mérések a rosszabb eset eredményei. A mérések a körülményeknek megfelelően változhatnak
táblázat a póz 33%-os, 66%-os és 100%-os kiterjesztéshez
|
|
1. csukló |
2. csukló |
3. csukló |
|
100% extension Stop category 0 |
|
|
|
|
33% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
66% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
100% extension Stop category 1 |
|
|
|
A megállás kezdeti póza és a mért szög (θd)
|
|
Póz a leállítás elkezdésekor |
Mért szög |
|
Joint1
|
|
No slip, |
|
Joint2 |
|
|
|
Joint3 |
|
|
