La misurazione del Giunto 1 viene effettuata con l'asse di rotazione perpendicolare al terreno durante il movimento orizzontale.
Le misurazioni del Giunto 2 e del Giunto 3 vengono effettuate con l'asse di rotazione parallelo al terreno e quando il robot viene arrestato durante un movimento verso il basso verticale rispetto al terreno.
Nota
Le misurazioni sono il risultato del caso peggiore. La misura può variare a secondo delle circostanze
Posizione per il 33%, 66%e il 100% di estensione
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Giunto 1 |
Giunto 2 |
Giunto 3 |
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Estensione 100% Categoria di arresto 0 |
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Estensione 33% Categoria di arresto 1 |
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Estensione 66% Categoria di arresto 1 |
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Estensione 100% Categoria di arresto 1 |
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posizione all'inizio dell'arresto e della misurazione dell'angolo( 
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Posizione all'inizio dell'arresto |
Angolo misurato |
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Giunto1
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No slip, |
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Giunto2 |
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Giunto3 |
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