Il Modbus Master di Doosan Robotics può essere utilizzato per espansioni IO o scambio dati tramite connessione con altri dispositivi.
I Codici funzione supportati da Doosan Robotics sono i seguenti:
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Codice funzione |
Descrizione |
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1 |
Read Coils (Rileva bobine) |
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2 |
Read Discrete Inputs (Rileva ingressi discreti) |
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3 |
Read Multiple Holding Registers (Rileva registri archiviazione multipli) |
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4 |
Read Input Registers (Rileva registri di ingresso) |
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5 |
Write Single Coil (Scrivi bobina singola) |
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6 |
Write Single Holding Register (Scrivi registro archiviazione singolo) |
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15 |
Bobine multiple (FC15) |
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16 |
Registri mantenimento multipli (FC16) |
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Il DRL (set_modbus_outputs()) viene configurato per richiamare più volte internamente FC5 e FC6.
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È possibile collegare fino a cinque dispositivi Modbus Slave.
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Ciascun dispositivo può memorizzare fino a 50 registri.
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Il numero totale di registri non può superare i 100.