기능
로봇 상태 토픽 메시지
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
robot_state |
int32 |
|
로봇 상태 : enum.ROBOT_STATE 참조. |
|
robot_state_str |
string |
|
로봇 상태를 string으로 표기 |
|
actual_mode |
int8 |
|
로봇 제어 모드: enum.CONTROL_MODE 참조 |
|
actual_space |
int8 |
|
로봇 제어 공간: enum.ROBOT_SPACE 참조 |
|
current_posj |
float64[6] |
|
6개의 현재 조인트 각도 정보 |
|
joint_abs |
float64[6] |
|
6개의 현재 조인트 각도 정보(Absolute Encorder) |
|
current_velj |
float64[6] |
|
6개의 현재 조인트 속도 정보 |
|
joint_err |
float64[6] |
|
6개의 현재 조인트 오차 정보 |
|
target_posj |
float64[6] |
|
6개의 타겟 조인트 위치 정보 |
|
target_velj |
float64[6] |
|
6개의 타겟 조인트 속도 정보 |
|
current_posx |
float64[6] |
|
6개의 현재 Task 위치 정보 |
|
current_tool_posx |
float64[6] |
|
6개의 현재 Flange 위치 정보 |
|
current_velx |
float64[6] |
|
6개의 현재 Task 속도 정보 |
|
task_err |
float64[6] |
|
6개의 현재 Task 오차 정보 |
|
target_posx |
float64[6] |
|
6개의 타겟 Task 위치 정보 |
|
target_velx |
float64[6] |
|
6개의 타겟 Task 속도 정보 |
|
solution_space |
int8 |
|
로봇의 자세 정보(0~7) |
|
rotation_matrix |
std_msgs/Float64MultiArray[] |
|
로봇 회전 행렬 정보: float[3][3] |
|
dynamic_tor |
float64[6] |
|
6개의 현재 계산된 다이나믹 토크 정보 |
|
actual_jts |
float64[6] |
|
6개의 현재 측정된 JTS 센서 정보 |
|
actual_ejt |
float64[6] |
|
6개의 현재 Joint 축별 외력 정보 |
|
actual_ett |
float64[6] |
|
6개의 현재 Task 기반 외력 정보 |
|
actual_w2b |
float64[6] |
|
6개의 World 좌표계-Base 좌표계 간 위치 편차 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
current_posw |
std_msgs/Float64MultiArray[] |
|
World 좌표계기준 6개의 현재 Task 위치 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
current_velw |
float64[6] |
|
World 좌표계 기준 6개의 현재 Task 속도 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
world_ett |
float64[6] |
|
World 좌표계 기준 6개의 현재 Task 기반 외력 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
target_posw |
float64[6] |
|
World 좌표계 기준 6개의 타겟 Task 위치 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
target_velw |
float64[6] |
|
World 좌표계 기준 6개의 타겟 Task 속도 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
rotation_matrix_world |
std_msgs/Float64MultiArray[] |
|
World 좌표계 기준 로봇 회전 행렬 정보: float[3][3] 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
actual_UCN |
int8 |
|
사용자 좌표계 ID 정보(101 ~ 200) 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
parent |
int8 |
|
User좌표계의 Parent 좌표계 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
current_posu |
float64[6] |
|
사용자 좌표계 기준 6개의 현재 Task 위치 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
current_velu |
float64[6] |
|
사용자 좌표계 기준 6개의 현재 Task 속도 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
user_ett |
float64[6] |
|
사용자 좌표계 기준 6개의 현재 Task 기반 외력 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
target_posu |
float64[6] |
|
사용자 좌표계 기준 6개의 타겟 Task 위치 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
target_velu |
float64[6] |
|
사용자 좌표계 기준 6개의 타겟 Task 속도 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
rotation_matrix_user |
std_msgs/Float64MultiArray[] |
|
사용자 좌표계 기준 로봇 회전 행렬 정보: float[3][3] 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
sync_time |
int8 |
|
내부 클락 카운터 정보 |
|
flange_digital_output |
int8[6] |
|
6개의 Flange Digital Output 정보 |
|
flange_digital_input |
int8[6] |
|
6개의 Flange Digital Input 정보 |
|
actual_bk |
int8[6] |
|
6개의 브레이크 상태 정보 |
|
actual_bt |
int8[5] |
|
5개의 로봇 버튼 정보 |
|
actual_mc |
float64[6] |
|
6개 모터의 전류 소모량 정보 |
|
actual_mt |
float64[6] |
|
6개 인버터 온도 정보 |
|
ctrlbox_digital_input |
int8[6] |
|
16개 컨트롤 박스 digital intput 정보 |
|
actual_ai |
int8[2] |
|
2개의 Analog Input 수치 정보 |
|
actual_sw |
int8[3] |
|
3개의 Switch 상태 정보 |
|
actual_si |
int8[2] |
|
2개의 Safety Input 정보 |
|
actual_at |
int8[2] |
|
2개의 Analog Input Type 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
ctrlbox_digital_output |
int8[16] |
|
16개 컨트롤 박스 digital output 정보 |
|
target_ao |
float64[2] |
|
2개의 Analog Output 수치 정보 |
|
target_at |
int8[2] |
|
2개의 Analog Output Type 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
actual_es |
int8[2] |
|
2개의 Encorder 상태 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
actual_ed |
int8[2] |
|
2개의 Encorder Raw 데이터 수치 정보 |
|
actual_er |
int8[2] |
|
2개의 Encorder Reset 상태 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
|
modbus_state |
ModbusState[] |
|
모드버스 상태 : ModbusState.msg 참조 |
|
access_control |
int32 |
|
제어권 상태: enum.ACCESS_CONTROL 참조 |
|
homming_completed |
bool |
|
로봇의 Homming 여부 |
|
tp_initialized |
bool |
|
TP 초기화 상태 |
|
mastering_need |
int8 |
|
로봇 마스터링z 필요 여부 |
|
drl_stopped |
bool |
|
DRL(Doosan Robot Language)정지 상태 |
|
disconnected |
bool |
|
통신 접속 상태 |
enum.ROBOT_STATE
|
순번 |
상수명 |
설명 |
|---|---|---|
|
0 |
STATE_INITIALIZING |
T/P 어플리케이션에 의해서 자동으로 진입하는 상태로 각종 파라미터 설정을 위한 초기화 상태임. |
|
1 |
STATE_STANDBY |
운용 가능한 기본 상태 지령 대기 상태임 |
|
2 |
STATE_MOVING |
지령 대기 상태에서 지령 수신 후 동작시 자동으로 전환되는 지령 동작 상태임. 동작 완료시 자동 지령 대기 상태로 전환됨. |
|
3 |
STATE_SAFE_OFF |
기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 서보 오프 상태(제어 정지 후 모터 및 브레이크 전원을 차단한 상태)임 |
|
4 |
STATE_TEACHING |
직접교시 상태 |
|
5 |
STATE_SAFE_STOP |
기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 안전 정지 상태(제어 정지만 수행한 상태, 자동모드인 경우 프로그램 일시 정지 상태) |
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6 |
STATE_EMERGENCY_STOP |
비상 정지 상태 |
|
7 |
STATE_HOMMING |
홈밍 모드 상태(로봇을 하드웨어적으로 정렬하는 상태). |
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8 |
STATE_RECOVERY |
로봇 구동 범위 초과 등과 같은 오류로 인한 로봇 정지시, 구동 범위 이내로 이동시키기 위한 복구 모드 상태임. |
|
9 |
eSTATE_SAFE_STOP2 |
eSTATE_SAFE_STOP 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태 |
|
10 |
STATE_SAFE_OFF2 |
eSTATE_SAFE_OFF 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태 |
|
11 |
STATE_RESERVED1 |
예약 사용 |
|
12 |
STATE_RESERVED2 |
예약 사용 |
enum.CONTROL_MODE
|
순번 |
상수명 |
설명 |
|---|---|---|
|
0 |
CONTROL_MODE_POSITION |
위치 제어 모드 |
|
1 |
CONTROL_MODE_TORQUE |
토크 제어 모드 |
enum.ROBOT_STATE
|
순번 |
상수명 |
설명 |
|---|---|---|
|
0 |
ROBOT_SPACE_JOINT |
관절 공간 |
|
1 |
ROBOT_SPACE_TASK |
작업 공간 |
enum.ACCESS_CONTROL
|
순번 |
상수명 |
설명 |
|---|---|---|
|
0 |
MANAGE_ACCESS_CONTROL_FORCE_REQUEEST |
제어권 강제 회수 메시지 송신 |
|
1 |
MANAGE_ACCESS_CONTROL_REQUEST |
제어권 이양 요청 메시지 송신 |
|
2 |
MANAGE_ACCESS_CONTROL_RESPONSE_YES |
제어권 이양 승락 메시지 송신 |
|
3 |
MANAGE_ACCESS_CONTROL_RESPONSE_NO |
제어권 이양 거절 메시지 송신 |