정의
alter_motion(pos)
기능
입력 인자 pos에 해당하는 양만큼 경로 수정을 진행합니다.
주의
-
alter_motion()은 사용자 thread 내에서만 동작합니다.
알아두기
-
alter_motion()은 enable_alter_motion()을 통해 경로보정기능이 활성화된 경우에만 유효합니다.
-
enable_alter_motion의 설정 값 limit_dPOS, limit_dPOS_per에 따라 경로 수정량은 조정될 수 있습니다.
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pos의 방향값은 Fixed XYZ로 설정하여야 됩니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
pos |
list (float[6]) |
- |
position list |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
def alter_thread():
global dir_a, wait_time
alter_motion(dX) #dX : amount of alter motion
if dX[0] > 9.9:
dir_a = -10
elif dX[0] < -9.9:
dir_a = 10
dX[0] = dX[0] + dir_a
dX[3] = dX[3] + dir_a
wait(wait_time)
dX = [10,0,0,10,0,0]
J00 = posj(30,45,45,0,90,0)
movej(J00,vel=100,acc=100)
X1,sol = get_current_posx(DR_BASE)
J01 = posj(-30,45, 45,0,90,0)
movej(J01,vel=100,acc=100)
X2,sol = get_current_posx(DR_BASE)
# Alter motion is executed during the cycle time
cycle_time = 0.6
n_period = int(cycle_time * 1000 / 50)
wait_time = cycle_time
enable_alter_motion(n=n_period,mode=DR_DPOS, ref=DR_BASE, limit_dPOS=[50,90], limit_dPOS_per=[60,60])
# 경로 수정 기능 활성화
# 생성주기:(5*50)msec, 모드:누적량, 기준좌표계:베이스
# 누적량 제한:50mm,50deg, 증분량 제한:10mm, 10deg
# alter motion 이동량에 비해 cycle time이 너무 짧은 경우 Limit 알람이 발생할 수 있습니다.
th_id = thread_run(alter_thread, loop=True)
movel(pos=X1,vel=10,acc=100)
movel(pos=X2,vel=10,acc=100)
thread_stop(th_id)
disable_alter_motion() # 경로 수정 기능 비활성화
관련 명령어
Keyword
alter / motion / alter_