기능
posx1으로부터 posx2로의 linear transition 중 alpha에 위치한 posx를 리턴합니다. alpha가 0이면 posx1을, alpha가 0.5이면 두 자세의 중간값을, alpha가 1이면 posx2를 리턴합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
posx1 |
posx list (float[6]) |
- |
posx 또는 position list [mm, deg] |
|
posx2 |
posx list (float[6]) |
- |
posx 또는 position list [mm, deg] |
|
alpha |
float |
- |
0.0 ≤ alpha ≤ 1.0 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
posx |
[mm, deg] |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
Python
posx1 = [100, 20, 300, 90, 0, 180]
posx2 = [200, 50, 100, 90, 30, 150]
alpha = 0.5
posx = get_intermediate_pose(posx1,posx2,alpha)