기능
비전 가이던스 작업을 수행할 대상물의 초기 id_list와 posx_list 정보를 입력한다.
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함수 svm_get_offset_pos (posx_robot_init, job_id, tool_id)를 호출하기 전에 세팅 반드시 세팅해 줄 것.
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주의 : id_list와 pos_list는 각 id에 해당하는 posx와 짝과 맞춰서 사용할 것.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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Id_list |
List(int) |
- |
Id의 list ([id, id, id, …]) |
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Pos_list |
List(Posx) |
- |
Posx의 list (예.[posx, posx, posx, …]) |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
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없음 |
- |
예제
Python
svm_connect() # Connect to vision
vision_test=1000 # Define vision job ID
count=svm_get_vision_info(vision_test) # Execute the vision measurement
if (count == 1): # Check the result
# Get the position information (posx) of vision_test tool
pos_result=svm_get_variable(vision_test, POSX_TYPE)
tp_popup("{0}".format(pos_result))
# Get the vision guided robot pose
ld_list =[vision_test]
pos_list =[pos_result]
svm_set_init_pos_data(Id_list,pos_list)
rob_posx=svm_get_offset_pos(posx(200,200,100,0,180,0), vision_test)
tp_popup("{0}".format(rob_posx))
# move to the rob_posx
movel(rob_posx, vel=30, acc=100)
svm_disconnect() # Disconnect to vision