svm_get_marker_offset_pose(cpos, offset, euler_mode)

기능

Landmark 원점으로부터 offset 만큼 떨어진 위치와 회전각도를 로봇 좌표 기준으로 연산합니다.

인수

인수명	자료형	설명
cpos	list[Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz]	카메라 좌표 기준의 Landmark pose
offset	list[Tx, Ty, Rz]	Landmark origin으로부터 떨어진 위치와 회전각도
euler_mode	boolean	연산될 로봇좌표 기준의 Landmark pose의 orientation에 대해 “True”일때는 ZYZ, “False”일때는 XYZ

리턴

값	자료형	설명
rpos	list[Tx, Ty, Tz, Rz, Ry, Rz'] 또는 list[Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz]	로봇좌표 기준의 Landmark pose 또는 offset이 설정된 Landmark pose
-1	Int	실패 – 측정데이터 없음 또는 입력 변수 오류

예제

Python

svm_connect()                             # Connect to vision

offset = [10,-20, 45]
euler_mode = True
rpos = svm_get_marker_offset_pose(cpos, offset, euler_mode)
tp_popup("Landmark with respect to Robot={0}".format(rpos))
svm_disconnect()                            # Disconnect to vision