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스텝 실행 활용하기

Task Builder/Writer에서 작성된 태스크 프로그램에 대해 사용자가 지정한 명령어 스텝부터 프로그램을 실행할 수 있는 스텝 실행 기능을 제공합니다.
해당 스텝 실행 기능은 디버깅 기능과 같이 활용이 가능합니다.

이 설명은 Task Builder 기준으로 스텝 실행 기능 및 사용 방법을 설명하지만 Task Writer에서도 동일한 방법으로 스텝 실행 기능을 사용할 수 있습니다.

알아두기

  • 스텝 실행하기 위해서는 로봇이 반드시 서보 온 상태여야 합니다. 하단의 상태(Status) > Servo On 버튼을 눌러 로봇을 서보 온 상태로 만들 수 있습니다.

  • Step Run 기능 사용 불가 명령어는 다음과 같습니다.

    • GlobalVariables

    • Mainsub 위에 있는 Custom Code

    • Break

    • Exit

    • Continue

    • Segments (Move SX, Move SJ, Move B)

    • Vision / Conveyor / Watch Smart Pendant 내부 명령어

    • Thread 및 Thread 안에 있는 자식 명령어

    • Script file의 Custom Code


사용 시나리오는 다음과 같습니다.

  1. Task Builder/Writer 내 Play 탭으로 진입합니다.

  2. Step Run 기능의 체크 박스를 선택합니다. (1)

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  3. 실행 모드를 선택합니다. (실제 모드/가상 모드)

  4. Task List에서 시작할 명령어를 선택하고(2) Play 버튼을 누릅니다.(3)

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  5. Step Run Mode 팝업에서 지정된 명령어에서 시작하도록 버튼을 선택합니다.(4)
    프로그램을 처음부터 실행하고 싶을 경우 ‘처음부터 실행’ 버튼을 선택합니다.(5)

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  6. 지정 명령어에서 시작하도록 선택하였을 경우 해당 라인부터 프로그램이 실행됩니다.(6)

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