작업영역내에서의 최대 가반하중

작업 영역 내에서 로봇의 최대 가반하중은 무게 중심 거리에 따라 달라집니다. 거리별 가반 하중은 다음과 같습니다.

알아두기

본 부하 다이어그램은 작은 툴 부하체적을 가정합니다. 동일한 중량의 툴이라도 큰 부하 체적을 갖는 이 경우 툴의 무게중심은 위의 가반하중보다 더 제한될 수 있으며 이 경우 진동 등이 발생할 가능성이 있습니다.

A0509

로봇의 J4~J6의 허용 모멘트 및 관성(Inertia) 정보는 아래와 같습니다.

모델명	J4		J5		J6
모델명	허용 모멘트	관성 (Inertia)	허용 모멘트	관성 (Inertia)	허용 모멘트	관성 (Inertia)
A0509	50 Nm	0.69 kg㎡	50 Nm	0.69 kg㎡	50 Nm	0.69 kg㎡
A0912	50 Nm	0.69 kg㎡	50 Nm	0.69 kg㎡	50 Nm	0.69 kg㎡
A0509s	11 Nm	0.15 kg㎡	11 Nm	0.15 kg㎡	11 Nm	0.15 kg㎡
A0912s	11 Nm	0.15 kg㎡	11 Nm	0.15 kg㎡	11 Nm	0.15 kg㎡