Breadcrumbs

De beweging van de robot begrijpen

Verplicht   Eenvoudig   5 min.  

Doosan Robotics-robots bieden negen bewegingen. De robotbeweging wordt geregeld door standaardbewegingen, MoveJ en MoveL, en 7 bewegingen die zijn afgeleid van deze twee bewegingen.

Soorten robotbeweging



Beweging

Functie

1

MoveJ

Elk gewricht van de robot beweegt van de huidige hoek naar de doelhoek en stopt gelijktijdig

  • Voer de hoek van het doelgewricht in: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5 Joint6


image2024-6-26_21-46-57.png



2

MoveL

Robot beweegt naar het doelpunt terwijl de robot TCP recht blijft

  • Voer de doelpositie- en rotatiewaarden in: X, Y, Z, A, B,

image2022-1-4_9-6-18.png

3

MoveSJ

Robot beweegt zich in alle door de robot ingestelde hoeken

  • Beweging van de gewrichtsspiebaan

  • Omdat het een robotgewrichtsbeweging betreft, kan het pad niet worden geschat

4

MoveSX

Robot TCP beweegt zich door alle punten

  • Taak spline bewegingsbeweging

5

MoveJX

De robothouding wordt aangeduid als de robot TCP naar het doelpunt beweegt

  • Beweging van MoveJ naar het doelpunt (X, Y, Z, A, B, C)

  • Omdat het een beweging van de robotverbinding is, kan het pad niet worden geschat


image2024-6-26_21-46-57.png


6

MoveC

Robot TCP beweegt naar doelpunt terwijl een boog in stand wordt gehouden

image2022-1-4_9-9-46.png

7

MoveB

Robot beweegt naar het uiteindelijke doelpunt door een sectie die bestaat uit continue rechte lijnen en bogen

image2022-1-4_9-10-4.png

8

MoveSpiral

Robot beweegt van het spiraalmiddelpunt naar de maximale radius

image2022-1-4_9-10-11.png

9

MovePeriodic

Robot beweegt in een pad met een constante amplitude en cyclus

image2022-1-4_9-10-19.png


MoveJ&MoveL

Voordat u robotbeweging gebruikt, is het van cruciaal belang dat u de standaardbewegingen MoveJ en MoveL begrijpt.

  • J in MoveJ verwijst naar gewrichten. In deze beweging beweegt elke verbinding naar de doelhoek en stopt tegelijkertijd.

  • L in MoveL verwijst naar lineair. In deze beweging beweegt de TCP op het roboteinde met lineaire beweging naar de doelpositie (positie en hoek).



image2022-1-3_14-8-5.png




Type

MoveJ

MoveL

1

Verplaats methode

  • Alle gewrichten van de robot bewegen van de huidige hoek naar de doelhoek en stoppen gelijktijdig

  • TCP op het roboteinde beweegt met lineaire beweging naar de geselecteerde coördinaten

2

Voordeel

  • Snelle bewegingssnelheid

  • Niet beïnvloed door een robotsingulariteit

  • Als het TCP-pad een rechte lijn handhaaft, kan het bewegingspad van de robot worden geschat

  • Als het doelpunt wordt aangegeven met behulp van positie en rotatie (X, Y, Z, A, B, C) kan het eindpunt van de robot bij benadering worden geschat

3

Nadeel

  • Als alle assen tegelijkertijd naar de doelhoek draaien, kan het bewegingstraject niet worden geschat

  • Omdat de doelhoek wordt aangegeven met de hoek van elke as, is het moeilijk om het eindpunt van de robot en de positie van de robot te schatten

  • De bewegingssnelheid is relatief lager dan die van MoveJ

  • Beïnvloed door een robotsingulariteit

4

Gebruik

  • Omdat het niet wordt beïnvloed door een robot-singulariteit, wordt het gebruikt om singulariteiten te vermijden

  • Het is ideaal voor het verplaatsen van lange afstanden

  • Het is ideaal in het vermijden van objecten en fijne beweging