Breadcrumbs

Dowiedz się, jak włączyć/wyłączyć ogranicznik zabezpieczający

Midory   ŁATWE   5 min  

Należy zapoznać się z typami blokad bezpieczeństwa oraz sposobem włączania/wyłączania blokady bezpieczeństwa.

Typy blokad zabezpieczających


Dostępne są następujące tryby zatrzymania zapewniające bezpieczeństwo użytkownika:

  • STO (bezpieczny moment obrotowy wyłączony): Zatrzymanie serwomechanizmu wyłączone (zasilanie silnika jest natychmiast wyłączone)

  • SS1 (bezpieczne zatrzymanie 1): Serwomechanizm wyłączony po maksymalnym zatrzymaniu zwalniacza

  • SS2 (bezpieczne zatrzymanie 2): Tryb gotowości po maksymalnym zatrzymaniu zwalniacza (wstrzymanie) 

  • RS1: Po kolizji jest zgodny z kierunkiem przeciwnym do kolizji, a następnie przechodzi w tryb gotowości (można go ustawić tylko w przypadku wykrycia kolizji/przekroczenia limitu siły TCP)

Roboty Doosan Robotics mają dwa rodzaje funkcji zatrzymania bezpieczeństwa. Zatrzymanie awaryjne jest używane w ogólnych sytuacjach awaryjnych, a robot może wznowić pracę przy włączonym Servo po zwolnieniu wyłącznika awaryjnego. W przypadku zatrzymania ochronnego robot może wznowić pracę, usując przyczynę zatrzymania ochronnego i zwalniając ogranicznik.

  • Zatrzymanie awaryjne: Tryb zatrzymania jest ustawiany po naciśnięciu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora programowania lub po uaktywnieniu dodatkowego urządzenia zewnętrznegoFunkcja It włącza się po naciśnięciu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora programowania lub przycisku podłączonego do terminala TBSFT EM.Można wybrać tylko STO lub SS1.

  • Ogranicznik zabezpieczający: Funkcja ta ustawia tryb zatrzymania po włączeniu zewnętrznego urządzenia zabezpieczającegoFunkcja It włącza się po włączeniu wyposażenia ochronnego podłączonego do terminala TBSFT PR.

Aby uzyskać więcej informacji na temat funkcji bezpiecznego zatrzymywania, patrz Funkcja bezpieczeństwa.

Włączanie/wyłączanie blokady bezpieczeństwa


Naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego na manipulatorze programowania lub włącz urządzenie zabezpieczające podłączone do wejścia/wyjścia bezpieczeństwa, aby włączyć zatrzymanie awaryjne. Urządzenia zabezpieczające można podłączyć do wyłącznika awaryjnego lub wyłącznika ochronnego za pomocą menedżera komórek roboczych > robota > funkcji we/wy bezpieczeństwa na ekranie manipulatora wyuczania.