O bus de modo personalizado da Doosan Roboticspode ser utilizado para escalar E/S ou enviar e receber dados através de uma ligação a outros dispositivos.
O Doosan Robotics suporta os seguintes códigos de função:
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Function Code |
Descrição |
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1 |
Read Coils |
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2 |
Read Discrete Inputs |
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3 |
Read Multiple Holding Registers |
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4 |
Read Input Registers |
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5 |
Write Single Coil |
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6 |
Write Single Holding Register |
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15 |
Multiple Coils (FC15) |
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16 |
Multiple Holding Registers (FC16) |
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As DRL (SET_modbus_outputs())foram implementadas internamente para efetuar várias chamadas para FC5, FC6
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Podemser ligadas até cinco máquinas de bus de modo personalizado.
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Pode registar até 100 registos por dispositivo.
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O número total de registosnão pode exceder 100.