O peso máximo do robot dentro da área de trabalho depende da distância do centro de gravidade. A seguinte é a força de reação a cada distância:
Este diagrama de esforço assume um pequeno volume de carga da ferramenta. Mesmo as ferramentas com o mesmo peso têm um grande volume de carga, o centro de gravidade da ferramenta pode ser mais restrito do que o contador com peso acima, podendo causar vibração, etc.
M0609
M0617
M1013
M1509
H2017
H2515
Momento e inércia permitidos
Os momentos e informações de inércia permitidos para o robô de J4 a J6 são mostrados abaixo.
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Nome do modelo
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J4 |
J5 |
J6 |
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Momentos permitidos |
Inércia |
Momentos permitidos |
Inércia |
Momentos permitidos |
Inércia |
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M0609 |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
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M0617 |
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M1013 |
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M1509 |
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H2017 |
145 Nm
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8.0 kg㎡
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81Nm |
4.5 kg㎡
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36 Nm
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2.0 kg㎡ |
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H2515 |
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