Bezpečnostní podfunkce Stop

Dílčí funkce bezpečného zastavení se používá k zastavení robota, když Bezpečnostní funkce monitorování detekuje překročení limitu, když je přijat signál zastavení z vyhrazeného vstupního terminálu Bezpečnostní funkce Stop nebo když je přijat signál zastavení z konfigurovatelného vstupního terminálu Bezpečnostní Jmenovité I/O nastaveného jako jeden z Bezpečnostní podfunkce Stop.

Poznámka

PFHd (pravděpodobnost nebezpečné poruchy za hodinu): Pravděpodobnost poruch systému/subsystému souvisejících s nebezpečnou bezpečností, ke kterým dojde za hodinu
PL (úroveň výkonnosti): Úroveň výkonu součástí souvisejících s bezpečností (SRP/CS) řídicího systému definované normou ISO 13849-1
Sil (úroveň integrity bezpečnosti): Úroveň integrity bezpečnosti elektronických řídicích systémů souvisejících s bezpečností (SRECS nebo SCS) definovaná normou IEC 62061
Kategorie zastavení: Kategorie funkcí zastavení definovaná normou IEC 60204-1

	Bezpečnostní funkce	Popis	PFHd	PL, SIL
1	STO (Bezpečný točivý moment vypnutý) A SBC (Bezpečné ovládání brzd)	Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 0 a okamžitě přeruší napájení motoru na všechny kloubové moduly. Při snížení výkonu motoru se osa bude nadále otáčet v důsledku setrvačnosti, takže brzdy musí být ovládány současně, aby se zastavily třecí silou brzdy. Po vypnutí napájení motoru lze robota ovládat po uvolnění funkce zastavení a zapnutí serva. Další informace o servo metodách naleznete v Servo zapnutočásti . Brzda robota se používá k udržení aktuální pozice při ztrátě hnací síly (tj. vypnutí napájení atd.), nikoli při zpomalení. Časté používání STO může vést k opotřebení brzd nebo ke ztrátě životnosti zpomalovače, proto se doporučuje používat SS1, pokud to není nutné.	2,54E-8 /h	PL e-kat 4 SIL 3
2	SS1 (Bezpečné zastavení 1)	Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii Stop 1 a co nejvíce zpomaluje všechny spoje, aby je zastavily, přerušily napájení motoru a aktivovaly brzdu, aby udržely zastavený stav. Pokud zpomalení během zastavení nestačí, je metoda nastavena na zastavení STO. Po zpomalení je vypnut výkon a podobně jako STO může být robot ovládán po uvolnění funkce zastavení a zapnutí serva. Další informace o metodách zapnutí serva viz Servo zapnuto.	1.41E-7 /h	PL-kat 3 SIL 2
3	SS2 (Bezpečné zastavení 2)	Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 2 a co nejvíce zpomaluje všechny spoje, aby je zastavily, a je aktivována funkce sledování stavu SOS zastaveno. Pokud zpomalení během zastavení nestačí, je metoda nastavena na zastavení STO. Všechny spoje jsou zastaveny s maximálním zpomalením v režimu zastavení odpovídajícím kategorii zastavení 2 a je aktivován SOS (bezpečný provozní stop).	1.41E-7 /h	PL-kat 3 SIL 2
4	Reflexní doraz (RS1)	Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 2 a využívá plovoucí reakci (funkce, která odpovídá vnější síle na okamžik po detekci kolize) pro reakci na vnější sílu a je aktivní funkce nouzového zastavení (SOS). Pokud je během plovoucí reakce zjištěna nadměrná poloha, změna směru nebo rychlost nebo pokud není během zastavení řádně provedeno zpomalení, aktivuje se zastavení STO.	1.41E-7 /h	PL-kat 3 SIL 2

Bezpečnostní funkce

Popis

PFHd

PL, SIL

STO

(Bezpečný točivý moment vypnutý)

SBC

(Bezpečné ovládání brzd)

Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 0 a okamžitě přeruší napájení motoru na všechny kloubové moduly.

Při snížení výkonu motoru se osa bude nadále otáčet v důsledku setrvačnosti, takže brzdy musí být ovládány současně, aby se zastavily třecí silou brzdy.

Po vypnutí napájení motoru lze robota ovládat po uvolnění funkce zastavení a zapnutí serva.
Další informace o servo metodách naleznete v Servo zapnutočásti .

Brzda robota se používá k udržení aktuální pozice při ztrátě hnací síly (tj. vypnutí napájení atd.), nikoli při zpomalení. Časté používání STO může vést k opotřebení brzd nebo ke ztrátě životnosti zpomalovače, proto se doporučuje používat SS1, pokud to není nutné.

2,54E-8

PL e-kat 4

SIL 3

SS1

(Bezpečné zastavení 1)

Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii Stop 1 a co nejvíce zpomaluje všechny spoje, aby je zastavily, přerušily napájení motoru a aktivovaly brzdu, aby udržely zastavený stav.

Pokud zpomalení během zastavení nestačí, je metoda nastavena na zastavení STO.
Po zpomalení je vypnut výkon a podobně jako STO může být robot ovládán po uvolnění funkce zastavení a zapnutí serva.
Další informace o metodách zapnutí serva viz Servo zapnuto.

1.41E-7

PL-kat 3

SIL 2

SS2

(Bezpečné zastavení 2)

Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 2 a co nejvíce zpomaluje všechny spoje, aby je zastavily, a je aktivována funkce sledování stavu SOS zastaveno.

Pokud zpomalení během zastavení nestačí, je metoda nastavena na zastavení STO.
Všechny spoje jsou zastaveny s maximálním zpomalením v režimu zastavení odpovídajícím kategorii zastavení 2 a je aktivován SOS (bezpečný provozní stop).

1.41E-7

PL-kat 3

SIL 2

Reflexní doraz

(RS1)

Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 2 a využívá plovoucí reakci (funkce, která odpovídá vnější síle na okamžik po detekci kolize) pro reakci na vnější sílu a je aktivní funkce nouzového zastavení (SOS).

Pokud je během plovoucí reakce zjištěna nadměrná poloha, změna směru nebo rychlost nebo pokud není během zastavení řádně provedeno zpomalení, aktivuje se zastavení STO.

1.41E-7

PL-kat 3

SIL 2