Doosan Robotics poskytuje bezpečnostní monitorovací funkci, která může být použita jako opatření ke snížení rizika pro hodnocení rizik. Limit každé monitorovací funkce lze konfigurovat pomocí Správce pracovních buněk > Robot > limity robota v uživatelském rozhraní pro funkci učení.
Poznámka
-
Bezpečnostní limity jsou podmínky, kdy funkce monitorování s bezpečnostní jmenovitou hodnotou aktivuje funkci zastavení. Po dokončení zastavení se poloha robota a vnější síla mohou lišit od nakonfigurovaného bezpečnostního limitu.
-
PFHd (pravděpodobnost nebezpečné poruchy za hodinu): Pravděpodobnost nebezpečných poruch systému/subsystému souvisejících s bezpečností za hodinu
-
PL (úroveň výkonnosti): Úroveň výkonu součástí souvisejících s bezpečností (SRP/CS) řídicího systému podle normy ISO 13849-1
-
Sil (úroveň integrity bezpečnosti): Úroveň integrity bezpečnosti elektronických řídicích systémů souvisejících s bezpečností (SRECS nebo SCS) podle IEC 62061
|
Bezpečnostní funkce |
Bezpečnostní funkce podmínky spuštění Spuštění události |
Zamýšlená akce Zamýšlený výsledek |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Bezpečné zastavení) |
Aktuální poloha se udržuje při napájení motoru a vypnuté brzdě (stav Servo ON (Servo ON)). Pokud úhel jedné osy při zastavení překročí určitý úhel |
STO |
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
2 |
Limit úhlu spoje SLP SLP (limit úhlu spoje) |
Pokud některý z úhlů osy překročí nakonfigurovaný limit |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
3 |
Limit rychlosti spoje SLS SLS (limit rychlosti spoje) |
Pokud některá z rychlostí osy překročí nakonfigurovaný limit |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
4 |
Limit točivého momentu spoje SLT SLT (limit momentu spoje) |
Pokud točivý moment působící na každou osu překročí předem definovaný limit |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
5 |
Detekce kolizí Detekce kolizí |
Pokud některý z momentů aplikovaných na každou osu překročí limit pro konfigurovanou citlivost detekce kolize |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
6 |
Limit polohy TCP/Robot Limit polohy TCP/Robot |
Pokud TCP nebo robot (včetně tvaru nástroje) překročí nebo překročí nakonfigurovaný rozsah limitu prostoru
|
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
7 |
Limit orientace TCP Limit orientace TCP |
Pokud rozdíl mezi směrem nastavení a směrem TCP v rámci zóny omezení orientace nástroje překročí nakonfigurovaný limit |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
8 |
Omezení rychlosti TCP Omezení rychlosti TCP |
Pokud rychlost TCP překročí nakonfigurovaný limit |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
9 |
Omezení síly TCP Omezení síly TCP |
Pokud externí síla aplikovaná na TCP překročí nakonfigurovaný limit |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
10 |
Limit hybnosti robota Limit hybnosti robota |
Pokud hybnost robota překročí nakonfigurovaný limit |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
11 |
Limit výkonu robota Limit výkonu robota |
Pokud mechanický výkon robota překročí nakonfigurovaný limit |
Nouzové zastavení se aktivuje podle nakonfigurovaného režimu bezpečnostního zastavení.
|
1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |