Dovednost – vyzkoušejte vzorky pro odběr a umístění

Volitelné   Normální   20 min

Tento vzorek je vytvořen v nástroji Task Builder. Aplikace Task Writer nepodporuje funkci dovednost.

1. V dolní nabídce vyberte nástroj Task Builder.

2. Vyberte ikonu Vybrat položku pracovní buňky > zakladač.

3. Vyberte zakladač zaregistrovaný jako položku pracovní buňky. Tento vzorek nelze vyzkoušet, pokud není zakladač zaregistrován jako položka pracovní buňky.

4. Stisknutím tlačítka > zaregistrujte položku pracovní buňky jako vybranou položku pracovní buňky.

5. Stiskněte tlačítko Další.

6. Zadejte název úlohy.

7. Stiskněte tlačítko Potvrdit.
   

   

   
   
   

8. Vyberte příkaz MainSub z druhého řádku seznamu úkolů. Na další řádek vybraného řádku se přidá nový příkaz.

9. Přidejte příkaz Vybrat dovednost.

10. Přidejte příkaz umístit dovednost.

11. Vyberte příkaz Vybrat ze třetího řádku seznamu úkolů.

12. Vyberte kartu vlastnost.

13. Stisknutím tlačítka akce položky pracovní buňky rozbalte nabídku. Je-li vybrána položka pracovní buňky zakladače, lze akci zakladače testovat během akce pracovní buňka.
    

    

    
    
    

14. Chcete-li zakladač otestovat, stiskněte tlačítko uchopit a proveďte uchopovací pohyb.

15. Chcete-li zakladač otestovat, stiskněte tlačítko uvolnění a proveďte uvolňovací pohyb.
    

    

    
    
    

16. V případě lehkých obrobků umístěte obráběný dílec do zakladače a stiskněte tlačítko pro uchopení, aby robot držel obráběný dílec. Provádění výuky v době, kdy uchopovač drží obrobek, může pomoci určit přesnou polohu.

    • Mít robota během výuky držet obrobek však není povinné, ale je to příklad.

    • V případě těžkých obrobků může dojít k nebezpečným situacím, protože zakladač může obráběný dílec ztratit.

    • V případě těžkých obrobků musí hmotnost nástroje v Nastavení nástroje zahrnovat hmotnost nástroje a hmotnost obrobku.

17. Pomocí přímého učení přesuňte robota do místa, kde bude provedeno vyzvednutí.

    • Stisknutím a přidržením tlačítka ručního navádění v kokpitu se robot pohybuje.

18. Stiskněte tlačítko získat pozici na pozici výběru.

19. Stiskněte tlačítko Potvrdit.
    

    

    
    
    

20. Pomocí přímého učení přesuňte robota do místa, kde bude provedeno.

21. Stiskněte tlačítko Get Pose (získat pozici) v pozici Placing Pose (umístění pozice).

22. Chcete-li uvolnit obráběný dílec ze zakladače, stiskněte tlačítko uvolnění.

23. Stiskněte tlačítko Potvrdit.
    

    

24. Chcete-li nastavit podrobná nastavení příkazů k výběru a umístění dovedností, vyberte příkaz k výběru ve třetím řádku seznamu úkolů.

25. Stisknutím možnosti Upřesnit rozbalte nabídku a nastavte následující položky: Pro položky, které nejsou popsány níže, použijte výchozí hodnoty.

    1. Směr vstupu: Osa Z.

       • Nastavuje směr pro vstup do polohy pro výběr.

    2. Vzdálenost najíždění: 100 mm

       • Nastavuje vzdálenost těsně před tím, než se robot přiblíží k poloze sběrače. Zajišťuje dostatečnou vzdálenost pro přiblížení.

    3. Vzdálenost zasunutí: 100 mm
       

       • Nastavuje vzdálenost po zasunutí robota v nastaveném směru z polohy Pick. Zajišťuje dostatečnou vzdálenost zasouvání.

    4. Rychlost přiblížení: 100 mm/s.

       • Nastaví rychlost přiblížení nižší než výchozí hodnota, když se robot přiblíží k objektu.

    5. Kontrola dodržování předpisů: Zapnuto (zelená)

    6. Snímací kontakt: Zapnuto (zelená)

       • Umožňuje kontrolu konformity a detekci kontaktů.

       • Přítlačná síla: 10N

       • Tolerance kontaktu: 10 mm

       • Síla: 15N

       • Odsazení nuly: 2 mm

    7. Před vyzvedáním uvolněte zakladač: Zapnuto (zelená)

       • Před přiblížením k místu pro výběr nastaví zakladač do stavu uvolnit.

    8. Hmotnost nástroje: Žádné

       • Pokud obráběný dílec není lehký, je nutné sečíst hmotnost obráběného dílce a hmotnost nástroje, přidat jako položku pracovní cely hmotnost nástroje a vybrat ji.

26. Stiskněte tlačítko Potvrdit.

27. Vyberte příkaz umístit ze čtvrtého řádku seznamu úkolů.

28. Stisknutím možnosti Upřesnit rozbalte nabídku a nastavte následující položky: Pro položky, které nejsou popsány níže, použijte výchozí hodnoty.

    1. Směr vstupu: Osa Z.

    2. Vzdálenost najíždění: 100 mm

    3. Vzdálenost zasunutí: 100 mm

    4. Rychlost přiblížení: 100 mm/s.

    5. Kontrola dodržování předpisů: Zapnuto (zelená)

    6. Snímací kontakt: Zapnuto (zelená)

       • Umožňuje kontrolu konformity a detekci kontaktů.

       • Přítlačná síla: 10N

       • Tolerance kontaktu: 10 mm

       • Síla: 15N

    7. Hmotnost nástroje: Žádné

29. Stiskněte tlačítko Potvrdit.
    

    

    
    
    

30. Pomocí přímého učení přesuňte robota do bodu, kde se spustí Pick&Place.

31. Přesuňte obráběný dílec na místo pro vyzvednutí.

32. Vyberte kartu Přehrát.

33. Aktivujte přepínací tlačítko reálného režimu.

34. Nastavte posuvník rychlosti na 10–30 %.

    • Tato posuvná lišta rychlosti nastavuje nastavenou rychlost všech příkazů na vybranou hodnotu %.

    • Pokud je úkol proveden poprvé po jeho vytvoření, jeho spuštění nízkou rychlostí může zabránit neočekávaným rizikům.

35. Stiskněte tlačítko Přehrát.

36. Pokud je úloha dokončena bez problémů, upravte rychlost zpět na výchozí hodnotu, 100 % a znovu proveďte test.