Vyzkoušejte ukázkové příkazy MoveJ/MoveL

Povinné   Normální   20 min  

V tomto příkladu přidejte příkazy MoveJ a MoveL do nástroje Task Builder, proveďte je a porovnejte rozdíl mezi těmito dvěma pohyby.

1. Vyberte nástroj Task Builder z lišty v dolní části obrazovky. 

   • Programovací metoda v aplikaci Task Writer je téměř shodná s metodou Task Builder.

2. Stiskněte tlačítko Další.

   • Chcete-li vytvořit program s registrovanými položkami pracovních buněk, jako jsou například unášeče, musí být přidána položka pracovní buňky.

   • V tomto vzorku stiskněte tlačítko Další bez výběru položek a dovedností pracovních buněk.

3. Zadejte název úlohy.

4. Stiskněte tlačítko Potvrdit.
   

   

   
   
   

5. S vybranou položkou MainSub na druhém řádku přidejte stisknutím klávesy MoveJ příkaz MoveJ do seznamu úkolů.

   • Příkaz se přidá do následujícího řádku vybraného.

6. Stisknutím klávesy MoveL přidáte příkaz MoveL do seznamu úkolů.

7. Na třetím řádku seznamu úkolů vyberte možnost MoveJ.

8. Vyberte záložku Vlastnosti v pravém horním rohu. Hodnoty vlastností příkazu lze nastavit na kartě vlastnost.
   

   

   
   
   

9. Jednou rukou stiskněte a podržte tlačítko ručního navádění, které má tvar ruky, umístěné na kokpitu v horní části konce robota Krok 9 až 11 uloží pozici MoveJ.

   • V případě robotů, kteří nemohou používat kokpit, zkontrolujte níže uvedenou „poznámku“.

10. Druhou rukou zatlačte robota na bezpečné místo.

11. Uvolněte ruční vodicí tlačítko a stiskněte tlačítko uložení pozice.
    

    

    
    
    

12. Jednou rukou stiskněte a podržte tlačítko ručního navádění, které má tvar ruky, umístěné na kokpitu v horní části konce robota Krok 12 až 14 uloží pozici MoveL.

    • Není nutné vybrat položku MoveL v seznamu úkolů. Po stisknutí tlačítka uložení pozice se seznam úkolů automaticky přesune na řádek úkolu.

13. Druhou rukou zatlačte robota na bezpečné místo.

14. Uvolněte ruční vodicí tlačítko a stiskněte tlačítko uložení pozice.
    

    

15. Úlohu provedete stisknutím karty Přehrát.

16. Protože úloha není uložena, zobrazí se překryvné okno s výzvou k uložení úlohy. Stiskněte tlačítko Uložit.

17. Nastavte přepínač reálného režimu do stavu deaktivováno (šedá).

    1. Pokud je režim Real vypnutý, robot se nepohybuje a pohybuje se pouze virtuální robot na simulátoru obrazovky.

    2. Před provedením úkolu se doporučuje otestovat úlohu v tomto simulačním režimu.

18. Stiskněte tlačítko Přehrát vpravo dole.
    

    

    
    
    

19. Zobrazí se chybová zpráva oznamující, že robot není připraven. Stisknutím tlačítka X zavřete překryvné okno.
    

    

    
    

    • Robot se může pohybovat pouze ve stavu Servo ON.

    • Zapnutí a vypnutí serva robota lze zapnout a vypnout pomocí možnosti stav > Servo.

20. Chcete-li robota nastavit do stavu Připraveno, musí být robot nastaven na servo zapnuto. Vyberte stav na liště dole.

21. Stiskněte tlačítko Servo ON.

22. Stisknutím tlačítka X v levém horním rohu zavřete okno stav.

23. Znovu stiskněte tlačítko Přehrát vpravo dole. Robot se úspěšně přesune do simulátoru.
    

    

    
    
    

24. Nastavte přepínač reálného režimu na stav (zelený) pro ovládání skutečného robota.

25. Stiskněte tlačítko Přehrát vpravo dole. Skutečný robot se úspěšně přesune.
    

    

Poznámka

Tlačítko uložení pozice kokpitu provádí na obrazovce Teach přívěsek následující funkci ve stejném pořadí.

1. Stisknutím tlačítka vlastnost > získat pozici načtete aktuální informace o pozici.

2. Stisknutím tlačítka Potvrdit uložte změny ve vlastnosti příkazu.

3. Zvolte další příkaz.

Díky tomu je možné rychle naprogramovat úkoly přidáním více příkazů k pohybu do seznamu úkolů najednou, pohybem robota a stisknutím tlačítka Get pose (získat pozici) na kokpitu a současným stisknutím tlačítka Get pose (získat pozici).