Bei den verschiedenen Roboterserien (A-Serie, A-Serie S, E-Serie, M/H-Serie, P-Serie) ist die Verwendung bestimmter Funktionen wie folgt eingeschränkt:
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Strombasiert: Es wird der Strom des Motors an jedem Gelenk genutzt.
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FTS-basiert: Es wird ein FTS (force torque sensor: Kraft-Drehmomentsensor) eingesetzt, der sich am Ende des Roboters befindet.
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JTS-basiert: Es werden JTS (joint torque sensors: Gelenk-Drehmomentsensoren) eingesetzt, die sich an jedem Gelenk des Roboters befinden.
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Funktion |
A/E-Serie (strombasiert) |
A-Serie S (Strombasiert und
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M-Serie (JTS- basiert) |
H-Serie (JTS- basiert) |
P-Serie (JTS- basiert) |
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„Direct Teaching“ (Direktes Einlernen) - freie Bewegung |
O |
O (strombasiert) |
O |
O |
O |
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„Direct Teaching“ (Direktes Einlernen) - eingeschränkte Bewegung |
X |
O(FTS-basiert) |
O |
O |
O |
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„Collision Detection“ (Kollisionserkennung) |
O |
O (strombasiert) |
O |
O |
O |
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„Installation Pose Measurement“ (Messung der Installationsstellung) |
X |
O(FTS-basiert) |
O |
X(kann nur auf dem Boden verwendet werden.) |
X(kann nur auf dem Boden verwendet werden.) |
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„Tool Weight Measurement“ (Messung des Werkzeuggewichts) |
X |
O(FTS-basiert) |
O |
O |
O |
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„Workpiece Weight Measurement“ (Messung des Werkstückgewichts) |
X |
O(FTS-basiert) |
O |
O |
O |
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„Nudge“-Funktion (Anstupsen) |
X |
X |
O |
O |
O |
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„Force Control“ (Kraftregelung) |
O (Nur in drei Übersetzungsrichtungen verfügbar, ohne Rotation.) |
O(FTS-basiert) |
O |
O |
O |
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„Compliance Control“ (Nachgiebigkeitsregelung) |
O (Nur in drei Übersetzungsrichtungen verfügbar, ohne Rotation.) |
O(FTS-basiert) |
O |
O |
O |
Funktionsbeschränkungen bei der Kraftüberwachung der einzelnen Roboterserien
Sie können Kraftdaten mit dem Bedientableau und DART-Studio überwachen. Sie können auch den DRL-Befehl (Check_force_condition()) verwenden, um Kraftdaten extern zu überwachen.
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Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): Im deaktivieren Zustand (OFF) sind außer bei Robotern der H-Serie, P-Serie die gleichen Regelungs-/Überwachungsfunktionen verfügbar.
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Funktion |
A/E-Serie (strombasiert) |
A-Serie S (Strombasiert und
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M-Serie (JTS- basiert) |
H-Serie (JTS- basiert) |
P-Serie (JTS- basiert) |
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Kraftregelung |
O (Nur in drei Translationsrichtungen verfügbar, ohne Rotation.) |
O (FTS-basiert) |
O |
O |
O |
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O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): Kraftregelungsausgabe begrenzt (Rx-, Ry-Orientierung für Fuß) 1) |
O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): Kraftregelungsausgabe begrenzt (Rx-, Ry-Orientierung für Fuß) 1) |
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Nachgiebigkeitsregelung |
O (Nur in drei Translationsrichtungen verfügbar, ohne Rotation.) |
O(FTS-basiert) |
O |
O |
O |
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O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): Nachgiebigkeitsregelungsausgabe begrenzt (Rx-, Ry-Orientierung für Fuß) 1) |
O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): Nachgiebigkeitsregelungsausgabe begrenzt (Rx-, Ry-Orientierung für Fuß) 1) |
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Kraftüberwachung (Bedientableau) |
X |
O(FTS-basiert) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
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O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): 4 Freiheitsgrade für den Fuß (x, y, z, Rz) |
O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): 4 Freiheitsgrade für den Fuß (x, y, z, Rz) |
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Kraftüberwachung (DART-Studio) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
O(FTS-basiert)
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O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
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O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): 4 Freiheitsgrade für den Fuß (x, y, z, Rz) |
O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): 4 Freiheitsgrade für den Fuß (x, y, z, Rz) |
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Kraftüberwachung (Bei Verwendung von DRL-Befehlen:
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O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
O(FTS-basiert) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
O (Anzeige des Kraftwerts 0 im Singularitätsbereich) |
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O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): 4 Freiheitsgrade für den Fuß (x, y, z, Rz) |
O (Wenn der Palettierungsmodus aktiviert ist (ON): 4 Freiheitsgrade für den Fuß (x, y, z, Rz) |
1) Regelungsausgabe eingeschränkt (Rx-, Ry-Orientierung für Fuß): Der Kraft- oder Nachgiebigkeitsregelungswert der Rx- oder Ry-Orientierung für den Fuß wurde nicht ausgegeben. Die Eingabe eines Kraft- oder Nachgiebigkeitsregelungswerts der relevanten Achse (Rx, Ry für den Fuß) hat keine Auswirkung und wird als 0 ignoriert.