Eulerwinkel ist eine Möglichkeit, die Winkel der X-, Y- und Z-Achsen auszudrücken, die in Objektrichtung senkrecht zueinander stehen. A, B und C beziehen sich auf die sequenziellen Drehwinkel. Jeder Roboterhersteller definiert diese A-, B- und C-Rotationsreihenfolge unterschiedlich, wie z. B. Rz-Ry-Rx oder Rx-Ry-Rz.
Doosan Robotics verwendet Rz-Ry-Rz. Hier bedeutet Rz die Drehung in Z-Achse, und Ry die Drehung in Y-Achse. RZ kann als Winkel A, Ry als Winkel B und Rz als Winkel C angegeben werden, um die aktuelle Drehrichtung eines Objekts anzuzeigen. Beachten Sie, dass nach der Drehung in Z-Achsenrichtung von den Koordinaten aus Drehungen auf Basis neuer Koordinaten vorgenommen werden.
Dies kann mit den Schritten 1 bis 4 visualisiert werden.
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Angenommen, es gibt Koordinaten (X, Y, Z).
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Rz: Um Einen Grad von der Z-Achse drehen.
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Ry : In Schritt 2 um B Grad von der neuen Y-Achse (Y’) der neuen Koordinaten (X’, Y’, Z’) drehen.
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Rz : In Schritt 3 um C Grad von der neuen Z-Achse (Z’’) der neuen Koordinaten (X’’, Y’’, Z’’) drehen.
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Die neuen Koordinaten (Z’’’’, Y’’’, X’’’ aus Schritt 4 beziehen sich auf die aktuelle Roboterrotation, wenn die Euler-Winkel A, B und C angewendet werden.
Dies kann mit der rechten Hand leicht visualisiert werden. Mache die folgende Pose mit der rechten Hand. Dies wird als Rechtsregel bezeichnet, und wenn der Daumen (X-Achse), der Zeigefinger (Y-Achse) und der Mittelfinger (Z-Achse) senkrecht zueinander stehen, werden Koordinaten erstellt, die aus X-, Y- und Z-Achsen bestehen.
Dann mache die rechte kartesische Rule-Pose und mache die Rotationen Rz, Ry und Rz in sequenzieller Reihenfolge.
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Rz: Drehen Sie den Mittelfinger (Z-Achse) um Ein Grad.
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Ry: Drehen Sie den Zeigefinger (Y-Achse) um B Grad.
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Rz: Drehen Sie den Mittelfinger (Z-Achse) um C Grad.
Hinweis
Die +-Drehrichtung von A, B und C ist die Richtung von vier Fingern mit Ausnahme des Daumens, wenn der Daumen in die +-Richtung zeigt und die vier Finger geballt sind. Dies wird das Gesetz der Schraube im Uhrzeigersinn genannt.
