Hiermit werden die Sicherheitsgrenzwerte von Sicherheitsüberwachungsfunktionen festgelegt.
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Die Grenzwerteinstellungen und anfänglichen Sicherheitseinstellungen können von der jeweiligen Roboterauslegung abhängen.
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Der Sicherheitsgrenzwert ist der Wert, bei dem die Sicherheitsüberwachungsfunktion die Stoppfunktion auslöst. Nachdem der Stoppvorgang durchgeführt wurde, können Position des Roboters und wirkende äußere Kraft vom konfigurierten Sicherheitsschwellenwert abweichen.
TCP/Robot Limits (Grenzwerte TCP/Roboter)
Um die TCP/Robotergrenzwerte festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot > Robot Limits (Robotergrenzwerte) > TCP/Robot (TCP/Roboter) auswählen. Das Layout des Einstellungsbildschirms für TCP-/Robotergrenzwerte umfasst folgende Elemente:
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Nr. |
Element |
Beschreibung |
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1 |
Force (N) |
Hiermit kann die auf den Werkzeugreferenzpunkt (TCP) angewendete Kraft begrenzt werden. |
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2 |
Power (W) |
Hiermit kann die mechanische Leistung des Roboters begrenzt werden. |
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3 |
Speed (mm/s) |
Hiermit kann die Geschwindigkeit des Werkzeugreferenzpunkts (TCP) begrenzt werden. |
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4 |
Momentum (kg.m/s) |
Hiermit kann das Kraftmoment des Roboters begrenzt werden. |
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5 |
Collision (%) |
Hiermit wird die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung konfiguriert. |
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6 |
Default Value |
Hiermit werden die Einstellungen für die TCP-/Robotergrenzwerte auf die Standardwerte zurückgesetzt. |
Joint Speed Limits (Gelenk-Geschwindigkeitsgrenzwerte)
Um die Gelenk-Geschwindigkeitsgrenzwerte festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot > Robot Limits (Robotergrenzwerte) > Joint Speed (Gelenkgeschwindigkeit) auswählen. Das Layout des Einstellungsbildschirms für Gelenk-Geschwindigkeitsgrenzwerte umfasst folgende Elemente:
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Nr. |
Element |
Beschreibung |
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1 |
Joint Speed |
Hier kann die Geschwindigkeit für jedes Gelenk begrenzt werden. (J4 kann bei der P-Serie nicht eingestellt werden) |
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2 |
Default Value |
Hiermit werden die Einstellungen für die Gelenk-Geschwindigkeitsgrenzwerte auf die Standardwerte zurückgesetzt. |
Joint Angle Limits (Gelenk-Winkelgrenzwerte)
Um die Gelenkwinkelgrenzwerte festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot > Robot Limits (Robotergrenzwerte) > Joint Angle (Gelenkwinkel) auswählen. Das Layout des Einstellungsbildschirms für Gelenkwinkelgrenzwerte umfasst folgende Elemente:
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Nr. |
Element |
Beschreibung |
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1 |
Angle Range of each Joint |
Hier kann der Winkelbereich für jedes Gelenk begrenzt werden. (J4 kann bei der P-Serie nicht eingestellt werden) |
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2 |
Default Value |
Hiermit werden die Einstellungen für die Gelenkwinkelgrenzwerte auf die Standardwerte zurückgesetzt. |