Lorsque l'élément de travail est positionné dans la direction de l'axe Base/Monde du robot, il est possible d'aligner le TCP sur la pièce avant l'apprentissage de la pièce. La pose d'apprentissage peut être configurée en ligne avec l'axe des coordonnées Base/Monde, ce qui facilite la spécification d'une pose d'apprentissage. Pour effectuer un apprentissage après avoir verrouillé la pose, utilisez la fonction d'apprentissage direct verrouillé en plan ou en ligne à l'aide des boutons du cockpit.
Pour aligner le TCP du robot en fonction de l'axe de base, procédez comme suit :
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Sélectionnez l'onglet Align (Aligner) et sélectionnez l'onglet Basic Alignment (Alignement de base ).
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Sélectionnez les coordonnées de référence pour l'alignement.
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Sélectionnez l'axe de l'outil de référence.
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Sélectionnez la direction de l'alignement.
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Appuyez sur le bouton Align Axis (Aligner axe) et maintenez-le enfoncé pour aligner l'axe.