Facultatif Normal 5 min
Sub est l'abréviation de Subroutine. Un sous-programme fait référence à un processus qui réduit le nombre d'étapes d'un programme en appelant les pièces nécessaires lorsque deux pièces en double ou plus sont présentes.
-
Les robots Doosan Robotics fournissent une commande CallSub pour appeler les sous-commandes et le sous-paragraphe correspondant.
-
La sous-commande fonctionne comme défini dans Python.
-
Le sous-paragraphe doit être ajouté dans MainSub, le début d'un paragraphe principal, et EndMainSub, la fin d'un paragraphe principal.
-
Outre la répétition, la commande sous est également utilisée pour simplifier un paragraphe principal. L'utilisation d'une sous-commande permet d'identifier de manière intuitive la tâche d'un paragraphe principal actuellement exécutée.
-
L'utilisation d'une commande sous-paragraphe permet de tester l'unité du sous-paragraphe.
(YouTube)
L'exemple où une sous-commande est utilisée pour exécuter les mouvements de préhension et de relâchement d'une pince robot comprend les éléments suivants.
-
Les lignes du paragraphe principal exécutent le programme de tâches dans l'ordre séquentiel en commençant par la première ligne.
-
Déplacer vers sous-catégorie(A) appelé par sous-catégorie d'appel.ExempleProgramme : Appelez la sous-routine Grip.Robot : Aucun mouvement.
-
Sub(A) est exécuté. Toutes les lignes de sous-paragraphe sont exécutées dans l'ordre séquentiel, retourne au paragraphe principal et exécute la ligne suivante.ExempleProgramme : Exécutez les lignes du sous-programme Grip dans l'ordre séquentiel. Utilisez la commande SET pour définir la sortie [1] sur ON et la sortie [2] sur OFF.Robot : La pince du robot exécute le mouvement de la poignée.
-
Déplacer vers sous-catégorie(B) appelé par sous-catégorie d'appel.ExempleProgramme : Appelez la sous-routine de libération.Robot : Aucun mouvement.
-
Sub(B) est exécuté. Toutes les lignes de sous-paragraphe sont exécutées dans l'ordre séquentiel, retourne au paragraphe principal et exécute la ligne suivante.ExempleProgramme : Exécutez les lignes du sous-programme Grip dans l'ordre séquentiel. Utilisez la commande SET pour définir sortie [1] sur OFF et sortie [2] sur ON.Robot : La pince du robot exécute le mouvement de libération.
Ajouter une sous-commande
-
Ajoutez la sous-commande à partir du Créateur de tâches ou du Créateur de tâches.
-
Entrez le nom du sous-programme.
-
Passez à la section confirmer.
Ajouter une commande CallSub
-
Ajoutez la commande CallSub à partir du Créateur de tâches ou du Task Writer.
-
Sélectionnez le nom du sous-programme enregistré avec la sous-commande.
-
Passez à la section confirmer.
-
Si le nombre de lignes augmente dans le programme de tâches, il peut devenir difficile de trouver des sous-routines. Dans ce cas, appuyez sur la commande aller à la sous-routine sélectionnée dans la propriété de CallSub pour déplacer le focus sur la ligne de sous-commande correspondante.