Comprendre le mouvement du robot

Obligatoire Facile 5 min

Les robots Doosan Robotics offrent neuf mouvements. Le mouvement du robot est contrôlé par des mouvements standard, MoveJ et MoveL, et 7 mouvements dérivés de ces deux mouvements.

Types de déplacement du robot

	Mouvement	Fonction
1	MoveJ	Chaque liaison du robot se déplace de l'angle actuel à l'angle cible et s'arrête simultanément Entrer l'angle de joint cible : Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Le robot se déplace vers le point cible tout en maintenant le TCP du robot droit Entrer la position cible et les valeurs de rotation : X, Y, Z, A, B,
3	MoveSJ	Le robot se déplace dans tous les angles définis par le robot Mouvement de spline articulaire Comme il s'agit d'un mouvement articulaire de robot, le chemin ne peut pas être estimé
4	MoveSX	Le robot TCP se déplace à travers tous les points Mouvement de spline de tâche
5	MoveJX	La pose du robot est désignée lorsque le TCP du robot se déplace vers le point cible Mouvement MoveJ vers le point cible (X, Y, Z, A, B,C) Comme il s'agit d'un mouvement de liaison de robot, la trajectoire ne peut pas être estimée
6	MoveC	Le TCP du robot se déplace vers le point cible tout en maintenant un arc
7	MoveB	Le robot se déplace vers le point cible final via une section composée de lignes droites continues et d'arcs
8	MoveSpiral	Le robot se déplace du centre de la spirale au rayon maximum
9	MovePeriodic	Le robot se déplace sur une trajectoire avec une amplitude et un cycle constants

MoveJ & MoveL

Avant d'utiliser le mouvement du robot, il est essentiel de comprendre les mouvements standard MoveJ et MoveL.

J dans MoveJ fait référence aux joints. Dans ce mouvement, chaque liaison se déplace vers l'angle cible et s'arrête simultanément.
L dans MoveL fait référence à linéaire. Dans ce mouvement, le TCP sur l'extrémité du robot se déplace vers la pose cible (position et angle) avec un mouvement linéaire.

	Type	MoveJ	MoveL
1	Méthode de déplacement	Toutes les liaisons du robot se déplacent de l'angle actuel à l'angle cible et s'arrêtent simultanément	TCP à l'extrémité du robot se déplace vers les coordonnées sélectionnées avec un mouvement linéaire
2	Avantage	Vitesse de mouvement rapide Non influencé par une singularité de robot	Comme le chemin TCP maintient une ligne droite, le chemin de déplacement du robot peut être estimé Comme le point cible est indiqué par la position et la rotation (X, y, Z, A, B,C), le point final approximatif du robot peut être estimé
3	Désavantage	Comme tous les axes pivotent simultanément jusqu'à l'angle cible, la trajectoire du mouvement ne peut pas être estimée Comme l'angle cible est indiqué par l'angle de chaque axe, il est difficile d'estimer le point d'extrémité et la position du robot	La vitesse de déplacement est relativement plus lente que MoveJ Influencé par une singularité de robot
4	Utilisation	Comme il n'est pas influencé par une singularité de robot, il est utilisé pour éviter les singularités Il est idéal pour les déplacements sur de longues distances	Il est idéal pour éviter les objets et les mouvements fins