A különböző robotsorozatok (A-, As-, E-, M-/H-, P-sorozat) az alábbiak szerint korlátozzák a funkciók használatát:
-
Áramalapú: Az egyes csuklókon található motor áramát használják fel.
-
FTS-alapú: A robot végén található FTS-t (erőnyomaték érzékelőt) használnak fel.
-
JTS-alapú: Az egyes csuklókon található JTS-t (csuklónyomaték érzékelőt) használják fel.
|
Jellemzők |
A/E-sorozat (Áramalapú) |
A-sorozat S (árammal működő és FTS-alapú) |
M-sorozat (JTS-alapú) |
H-sorozat (JTS-alapú) |
P-sorozat (JTS-alapú) |
|
Közvetlen tanítás - Szabad mozgás |
O |
O (Áramalapú) |
O |
O |
O |
|
Közvetlen tanítás - Kényszerített mozgás |
X |
O(FTS-alapú) |
O |
O |
O |
|
Ütközés érzékelése |
O |
O (Áramalapú) |
O |
O |
O |
|
Telepítési póz mérése |
X |
O(FTS-alapú) |
O |
X(a robot csak a padlózatra telepíthető) |
X(a robot csak a padlózatra telepíthető) |
|
Szerszám súlyának mérése |
X |
O(FTS-alapú) |
O |
O |
O |
|
Munkadarab mérése |
X |
O(FTS-alapú) |
O |
O |
O |
|
Nudge funkció |
X |
X |
O |
O |
O |
|
Erőszabályozás |
O (csak három transzlációs irányban van elérhetővé beállítva, a forgatás kivételével) |
O(FTS-alapú) |
O |
O |
O |
|
Megfelelőség-ellenőrzés |
O (csak három transzlációs irányban van elérhetővé beállítva, a forgatás kivételével) |
O(FTS-alapú) |
O |
O |
O |
Az egyes robotsorozatok erőfigyelésének funkcionális korlátai
Az erőadatok megfigyelése a betanítóegység és a DART-Studio használható. Az erőadatok külső megfigyeléséhez a DRL parancs (Check_force_condition()) is használható.
-
Ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: A H, P sorozatú robotok kivételével ugyanazok a vezérlési/felügyeleti funkciók állnak rendelkezésre, mint a KI állapotban.
|
Jellemzők |
A/E sorozat (árammal működő) |
A sorozat S (árammal működő és FTS-alapú) |
M sorozat (JTS-alapú) |
H sorozat (JTS-alapú) |
P sorozat (JTS-alapú) |
|
Erőszabályozás |
O (ez a beállítás csak három transzlációs irányban érhető el, kivéve forgásnál) |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
O |
|
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: Korlátozott erőszabályozási kimenet (Alap Rx, Ry orientáció) 1)) |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: Korlátozott erőszabályozási kimenet (Alap Rx, Ry orientáció) 1)) |
||||
|
Megfelelőség-ellenőrzés |
O (ez a beállítás csak három transzlációs irányban érhető el, kivéve forgásnál) |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
O |
|
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: Korlátozott megfelelőség-ellenőrzési kimenet (Alap Rx, Ry orientáció) 1)) |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: Korlátozott megfelelőség-ellenőrzési kimenet (Alap Rx, Ry orientáció) 1)) |
||||
|
Erőfigyelés (Betanítóegység) |
X |
O (FTS-alapú) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
|
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) |
||||
|
Erőfigyelés (DART-Studio) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O (FTS-alapú) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
|
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) |
||||
|
Erőfigyelés (DRL parancsok használata esetében:
|
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O (FTS-alapú) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
|
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) |
1) Korlátozott vezérlési kimenet (Alap Rx, Ry orientáció): Az Alap Rx vagy Ry orientáció erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értéke nincs kibocsátva. A megfelelő tengely (Alap Rx, Ry) erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értékének megadása semmilyen hatással nem lesz, és a rendszer „0” értékként figyelmen kívül hagyja.