A Doosan Robotics biztonsági besorolású felügyeleti funkciót biztosít, amely kockázatcsökkentési intézkedésként használható a kockázatértékelésekhez. Az egyes monitorozási funkciók korlátját a Teach Pendent UI Workcell Manager > Robot > Robot Limits (Munkasejt-kezelő > robot > Robot határértékek) menüpontjában állíthatja be .
Megjegyzés
-
A biztonsági határértékek az az állapot, amikor a biztonsági besorolású felügyeleti funkció elindítja a leállítási funkciót. Ha a leállítás befejeződött, a robot pozíciója és a külsőleg alkalmazott erő eltérhet a beállított biztonsági határértéktől.
-
PFHd (veszélyes meghibásodás valószínűsége óránként): A biztonsággal kapcsolatos rendszer/alrendszer óránkénti veszélyes hibáinak valószínűsége
-
PL (teljesítményszint): A vezérlőrendszer biztonsággal kapcsolatos összetevőinek (SRP/CS) teljesítményszintje az ISO 13849-1 szabvány szerint
-
SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje az IEC 62061 szabvány szerint
|
Biztonsági funkció |
Biztonsági funkció kioldási állapota Kiváltó esemény |
Tervezett művelet Tervezett eredmény |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Biztonságos üzemi leállás) |
Az aktuális helyzet a motornak biztosított teljesítménnyel és a féknek kikapcsolt állapotban (szervo BEKAPCSOLT állapotban) marad. Ha az egyik tengely szöge megálláskor meghaladja a megadott szöget |
STO |
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
2 |
SLP csukló szög határ SLP (közös szöghatár) |
Ha a tengelyszögek bármelyike meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
3 |
SLS közös sebességhatár SLS (közös sebességhatár) |
Ha a tengelysebességek bármelyike meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
4 |
SLT-csukló nyomatékkorlátozás SLT (közös nyomatékhatár) |
Ha az egyes tengelyekre ható nyomaték meghaladja az előre meghatározott határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
5 |
Ütközésérzékelés Ütközésérzékelés |
Ha az egyes tengelyekre alkalmazott nyomatékok bármelyike meghaladja az ütközésérzékelés beállított érzékenységének határértékét |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
6 |
TCP/Robot pozíció korlát TCP/Robot pozíció korlát |
Ha a TCP vagy a robot (beleértve az eszköz alakját is) túllépi vagy megszegi a helykorlát beállított tartományát
|
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
7 |
TCP orientációs korlát TCP orientációs korlát |
Ha a beállított irány és a TCP-irány közötti különbség a szerszám-orientációs határ zónán belül meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
8 |
TCP sebességkorlát TCP sebességkorlát |
Ha a TCP sebessége meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
9 |
TCP erő határ TCP erő határ |
Ha a TCP-re ható külső erő meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
10 |
Robot momentum limit Robot momentum limit |
Ha a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
11 |
Robot teljesítménykorlátja Robot teljesítménykorlátja |
Ha a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően aktiválódik.
|
1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |