Provare a forzare esempi di comandi

Opzionale   Normale   20 min

Questo esempio viene creato in Task Writer. Questo esempio può essere provato quasi nello stesso modo in Task Builder.

1. (2.11.0.1_temp-it_IT) Prova esempi di comandi di conformità Aprire il file Task Writer creato e selezionare il comando di conformità sulla quarta riga dell'elenco delle attività.

2. Selezionare la scheda Proprietà.

3. Impostare la modalità come segue: La modalità ON consente il controllo della conformità. Il comando forza è disponibile solo quando è abilitato il controllo di conformità.

   • Modalità: Acceso

4. Impostare il valore di rigidità di default nel modo seguente:

   1. X, Y, Z: 3000 N/m (impostazione predefinita)

   2. Rx, Ry, Rz: 200 Nm/rad (impostazione predefinita)

5. Premere il pulsante Conferma.

6. Selezionare la scheda comando.

7. Aggiungere un comando di forza. Questo comando è progettato per essere utilizzato per abilitare il controllo della forza.
   

   

   
   
   

8. Selezionare la sesta riga dell'elenco delle attività. 

9. Aggiungere un comando di forza. Questo comando è progettato per essere utilizzato per disattivare il controllo della forza.

10. Selezionare il comando forza dalla quinta riga dell'elenco delle attività.

11. Selezionare la scheda Proprietà.

12. Impostare la modalità come segue: La modalità ON attiva il controllo della forza.

    • Modalità: Acceso

13. Impostare la forza desiderata come segue:

    1. X: 0 N (impostazione predefinita)

    2. Y: 0 N (impostazione predefinita)

    3. Z: -10 N. 

    4. Rx, Ry, Rz: 200 Nm/rad (impostazione predefinita)

14. Selezionare solo asse Z nella direzione di destinazione.

15. Premere il pulsante Conferma.
    

    

    
    
    

16. Selezionare il comando forza dalla settima riga dell'elenco delle attività.

17. Impostare la modalità come segue: La modalità disattivata disattiva il controllo della forza.

    • Modalità: Spento

18. Premere il pulsante Conferma.

19. Selezionare la scheda Riproduci.

20. Attivare il pulsante di commutazione modalità reale.

    1. Una volta attivato il pulsante di attivazione/disattivazione, il pulsante si illumina in verde.

21. Verificare che la forza TCP di ciascun asse sia 0. Questo valore di forza è la dimensione della forza esterna attualmente applicata sul TCP di estremità del robot.

22. Premere il pulsante Riproduci.
    

    

    
    
    

23. -10N di forza viene applicata sul TCP di estremità del robot causando il movimento lento del robot nella direzione dell'asse Z.

24. L'estremità del robot respinge il movimento del robot nella direzione dell'asse +Z, opposta alla direzione del movimento del robot. Quando la forza che sposta il robot e il movimento del robot che respinge la forza raggiunge un equilibrio, il robot manterrà la sua posizione come se si arrestasse.

25. Se sul robot viene applicata una forza superiore a +10N, il robot si adeguerà alla forza applicata sul robot e si sposterà nella direzione della forza.