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安全機能 |
安全機能トリガ条件 トリガーイベント |
意図されたアクション 意図された結果 |
PFHd |
PL 、 SIL |
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1 |
緊急停止 |
TBSFT EM 端子に接続されている緊急停止スイッチが押された場合 ティーチペンダントの緊急停止スイッチが押された場合 |
緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
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2.54E-8. /h |
PL e カテゴリ4. SIL 3 |
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2 |
保護停止 |
TBSFT PR 端子に接続されている保護装置が有効になっている場合 |
緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
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1.41E-7. /h |
PL d カテゴリ3. SIL 2 |
保護停止後に作業を再開する方法
ロボットツール中心点（TCP）が協調領域内にあり、ナッジ機能が有効になっている場合、ユーザーはロボットに直接力（ナッジ）を加えて作業を再開できます。詳細については、(2.12.2-ja_JP) 協調作業スペースを設定する および「(2.12.2-ja_JP) ナッジを設定するを参照してください。