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安全定格停止サブ機能

安全定格停止サブ機能は、「安全定格監視機能」が制限違反を検出したとき、「安全性 - 定格停止機能」の専用入力端子から停止信号を受信したとき、または「安全定格停止サブ機能」の1つとして設定された「安全性 - 定格 I/O」の設定可能な入力端子から停止信号を受信したときに、ロボットを停止するために使用されます。

注

  • PFHD （ 1 時間あたりの危険側故障率）：危険な安全関連システム / サブシステムの障害が 1 時間以内に発生する可能性

  • PL （パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1 で定義された制御システムの安全関連コンポーネント（ SRP/CS ）のパフォーマンスレベル

  • SIL （安全度レベル）：  IEC 62061 で定義された安全関連電子制御システム（ SRECS または SCS ）の安全度レベル

  • 停止カテゴリ：IEC 60204-1 で定義されている停止機能のカテゴリー

安全機能

説明

PFHd

PL 、 SIL

1

sto

（安全トルクオフ）

&

SBC

（安全ブレーキコントロール）

これは、停止カテゴリ 0 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントモジュールへのモータ電源を直ちに遮断します。

モータの電源が遮断されても、慣性により軸は回転し続けるため、ブレーキを同時に操作してブレーキの摩擦力で停止する必要があります。 

  • モーターの電源が遮断されると、停止機能を解除してサーボをオンにした後でロボットを操作できます。

  • メソッドのサーボの詳細については ' を参照 Servo Onしてください

  • ロボットブレーキは、減速ではなく、走行力が失われた場合（パワーオフなど）に、現在のポーズを維持するために使用されます。STO を頻繁に使用すると、ブレーキの摩耗や減速装置の耐久性の低下につながる可能性があるため、必要でない場合は SS1 を使用することをお勧めします。

2.54E-8.

/h

PL e カテゴリ4.

SIL 3

2

ss1

（安全停止 1 ）

これは、停止カテゴリ 1 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントをできるだけ減速して停止し、モータの電源を切り、ブレーキを作動させて停止状態を維持します。

  • 停止中に減速が不十分な場合、この方法は STO STOP に設定されます。

  • 減速後に電源が遮断され、 STO と同様に、停止機能を解除してサーボをオンにした後でもロボットを操作できます。

  • メソッドのサーボの詳細については ' を参照 Servo Onしてください

1.41E-7.

/h

PL d カテゴリ3.

SIL 2

3

SS2.

（安全停止 2 ）

これは、停止カテゴリ 2 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントをできるだけ減速して停止し、 SOS 停止状態監視機能が作動します。

  • 停止中に減速が不十分な場合、この方法は STO STOP に設定されます。

  • すべてのジョイントは、停止カテゴリ 2 に対応する停止モードによって最大減速で停止し、 SOS （安全動作停止）が作動します。

1.41E-7.

/h

PL d カテゴリ3.

SIL 2

4

反射停止

（ RS1 ）

これは、停止カテゴリ 2 に対応する安全停止機能であり、フローティングリアクション（衝突が検出された後の一時的な外部力に準拠する機能）を使用して外部力に応答し、安全動作停止（ SOS ）が作動します。

  • フローティングリアクション中に過剰な位置、方向または速度の変化が検出された場合、または停止中に減速が適切に行われなかった場合は、 STO ストップが作動します。

1.41E-7.

/h

PL d カテゴリ3.

SIL 2