安全停止モード

1.

緊急 停止

ティーチングペンデントの緊急停止ボタンまたは追加で取り付けられた外部デバイスがアクティブになっている場合は、停止モードを設定します。（ STO または SS1 のみ 選択できます）。

2.

保護 停止

外部に接続された保護装置が活動化されると、停止モードが設定されます。

3.

ジョイント 角度限界違反

各ジョイントの角度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。

4.

ジョイント 速度制限違反

各ジョイントの角度ジョイント速度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。

5.

衝突 検出

軸に適用された外部力が設定された制限範囲を超えると、停止モード（ Stop Mode ）が設定されます。コラボレーションゾーンとスタンドアロンゾーンの停止モード は個別に設定できます。 STO 、 SS1 、 SS2 に加え て、 RS1 を停止モードとして設定できます。

6.

TCP/Robot Position Limit Violation （ TCP/ロボット 位置制限違反）

工具の中心点（ TCP ）とロボットの位置がワークセルマネージャーで設定されたロボットの位置制限に違反した場合に、停止モードが活動化されます 。また、 TCP が安全ゾーン（コラボレーションゾーン、クラッシュ防止ゾーン、衝突感度低減ゾーン、工具方向制限ゾーン、またはカスタムゾーン）内にあるかどうかも決定 します。

7.

TCP 方向 制限違反

TCP 方向境界ゾーン内の工具中心点（ TCP ）の方向が、ワークセルマネージャーを介してロボットによって設定された角度制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定 します。

8.

TCP 速度 制限 違反

工具中心点（ TCP ）の速度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。

9.

TCP 強制 制限違反

工具中心点（ TCP ）に適用される外部力が設定された制限範囲を超えると、停止モード（ Stop Mode ）が設定されます。コラボレーションゾーンとスタンドアロンゾーンの停止モード は、個別に設定できます。STO 、 SS1 、 SS2 に加え て、 RS1 を停止モードとして設定できます。

10.

運動量 制限違反

ロボットの運動量が設定された制限を超えた場合に停止モードを設定 します。

11.

機械 的な電力制限違反です

ロボットの機械的パワーが設定された制限を超えると、停止モードが設定 されます。