ロボットのエンドフランジカバーには、M8規格の8ピンコネクタが2つ付いており、位置と形状については下図を参照してください。
コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。
-
Phoenix contact 1404178(Straight)
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Phoenix contact 1404182(Right Angle)
Schematic Diagram
各コネクタのピンマップは、次のとおりです。
2022年8月以降に製造された製品より、コネクタの向きが下図のように変更されました。
ㅤ
2022年8月以前に製造された製品は以下になります。
X1 コネクタと X2 コネクタを通じて提供される I/O 機能はそれぞれ異なります。詳細な I/O 設定については、以下の表を参照してください。
2024年3月22日以降、以下のように変更されました。
X1 設定
|
No |
Signal type |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
2 |
Digital Output 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
3 |
Digital Output 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート |
|
5 |
Power |
内部電源を +24V (デフォルト)、+12V または 0V に設定します。 |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート |
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
8 |
GND |
|
X2 設定
|
No |
Signal type |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Digital Input 3 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
2 |
Digital Output 3 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
3 |
Digital Output 4 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
4 |
Analog Input 3 / RS-485 + |
電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート |
|
5 |
Power |
内部電源を +24V (デフォルト)、+12V または 0V に設定します。 |
|
6 |
Analog Input 4 / RS-485 - |
電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート |
|
7 |
Digital Input 4 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
8 |
GND |
|
フランジ入力/出力 (I/O) の初期電源は 0V に設定されており、12V または 24V に設定できます。
I/O 接続時の詳細な電力仕様については、以下の表を参照してください。
|
Parameter |
Min |
Type |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
ㅤ
2024 年 3 月 22 日より前の I/O 構成は次のとおりです。
X1の構成(デジタル IN/OUTPUT)
|
No |
Signal type |
Description |
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
2 |
Digital Output 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
3 |
Digital Output 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
4 |
Digital Output 3 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
5 |
Power |
+24V |
|
6 |
Digital Input 3 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
8 |
GND |
|
X2の構成(デジタル IN/OUTPUT)
|
No |
Signal type |
Description |
|
1 |
Digital Input 4 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
2 |
Digital Output 4 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
3 |
Digital Output 5 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
4 |
Digital Output 6 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
5 |
Power |
+24V |
|
6 |
Digital Input 6 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
7 |
Digital Input 5 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
8 |
GND |
|
フランジ I/O の内部電源は 24V に設定されており、I/O 接続時の詳細な電源仕様については下の表を参照してください。
|
パラメータ |
最小 |
タイプ |
最大 |
単位 |
|
供給電圧 |
- |
24 |
- |
V |
|
供給電流 |
- |
- |
3 |
A |
|
デジタル出力 |
- |
6 |
- |
EA |
|
デジタル入力 |
- |
6 |
- |
EA |
警告
-
電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
(例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)
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ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。