로봇 운용 상태

로봇 제어기의 운용 상태 정보는 다음과 같이 총 15가지 상태가 있으며, 예약 사용(11번~14번) 을 제외한 모든 상태는 OnMonitoringState 콜백함수나 사용자 호출 함수인 get_robot_state 함수를 통해서 확인할 수 있다.

순번	로봇 운용 상태	설명
0	STATE_INITIALIZING	T/P 어플리케이션에 의해서 자동으로 진입하는 상태로 각종 파라미터 설정을 위한 초기화 상태임. 초기화 완료 시 자동으로 지령 대기 상태로 전환됨.
1	STATE_STANDBY	운용 가능한 기본 상태로, 지령 대기 상태임
2	STATE_MOVING	지령 대기 상태에서 지령 수신 후 로봇 동작 시 자동으로 전환되는 지령 동작 상태임. 동작 완료 시 자동 지령 대기 상태로 전환됨.
3	STATE_SAFE_OFF	일반적인 Servo Off 혹인 기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 서보 오프 상태(제어 정지 후 모터 및 브레이크 전원을 차단한 상태)임
4	STATE_TEACHING	직접교시 상태
5	STATE_SAFE_STOP	기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 안전 정지 상태(제어 정지만 수행한 상태, 자동 모드인 경우 프로그램 일시 정지 상태) - 로봇 상태에 따라 STATE_STANBY or STATE_MOVING으로 표시됨
6	STATE_EMERGENCY_STOP:	비상 정지 상태
7	STATE_HOMMING	홈밍 모드 상태. (로봇을 하드 웨어적으로 정렬하는 상태)
8	STATE_RECOVERY	로봇 구동 범위 초과 등과 같은 오류로 인한 로봇 정지 시, 구동 범위 이내로 로봇을 이동 시키기 위한 복구 모드 상태
9	STATE_SAFE_STOP2	STATE_SAFE_STOP 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태
10	STATE_SAFE_OFF2	STATE_SAFE_OFF 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태
11	STATE_RESERVED1	예약 사용
12	STATE_RESERVED2	예약 사용
13	STATE_RESERVED3	예약 사용
14	STATE_RESERVED4	예약 사용
15	STATE_NOT_READY	로봇 제어기 부트 업 이후 초기화를 위한 대기 상태임. T/P 어플리케이션에 의해 초기화 상태로 전환됨.