2.12.4 2.12.3 2.12.2 2.12.1 2.12 2.11.2 2.11.0.1 Korean English Chinese Czech Dutch French German Hungarian Italian Japanese Polish Portuguese Spanish
2.12.4 2.12.3 2.12.2 2.12.1 2.12 2.11.2 2.11.0.1 Korean English Chinese Czech Dutch French German Hungarian Italian Japanese Polish Portuguese Spanish
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fkin(pos, ref)

기능

조인트 공간에서 조인트각도 또는 이에 상응하는 자료형(float[6])을 입력받아 ref 좌표계 기준의 TCP의 포즈(태스크공간의 위치 및 자세)를 리턴합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos

posj

-

posj 또는

position list

list (float[6])

ref

int

DR_BASE

reference coordinate

  • DR_BASE : base coordinate

  • DR_WORLD : world coordinate

리턴

값

설명

posx

Task space point

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

예제

Python
q1 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)

movej(q1,v=10,a=20)

q2 = posj(30, 0, 90, 0, 90, 0)

x2 = fkin(q2, DR_WORLD) # x2: 관절값 q2에 대응하는 로봇끝단(TCP)의 공간좌표

movel(x2,v=100,a=200,ref=DR_WORLD) # x2로 직선모션 수행

관련 명령어