기능
입력된 기준좌표계(ref) 기준의 벡터(vect) 방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시킵니다. 이때 로봇 TCP 위치는 현재 위치를 유지합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
vect |
list (float[3]) |
- |
vector |
|
axis |
int |
- |
axis
|
|
ref |
int |
DR_BASE |
reference coordinate
|
P시리즈의 경우,
-
vect는 z축에 대한 vector([0,0,±z]) 값만 적용 가능합니다. (z != 0)
-
axis는 DR_AXIS_Z 만 사용 가능하며, ref도 DR_BASE만 사용 가능합니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
x0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(x0, v=60, a=30)
parallel_axis([1000, 700, 300], DR_AXIS_X, DR_WORLD)
# WORLD 좌표계 기준 [1000,700,300] vector방향으로 툴의 X축을 일치
#P시리즈의 경우
x0 = posj(0, 0, 90, 0, 45, 0)
movej(x0, v=60, a=30)
parallel_axis([0, 0, 300], DR_AXIS_Z, DR_BASE)