set_tool(name, start_time, transition_time)

기능

티치펜던트 > 워크셀 매니저(Workcell Manager) > 로봇에 등록된 툴 무게(Tool Weight) 워크셀 아이템 중에서 입력된 name의 툴 무게(Tool Weight) 워크셀 아이템을 활성화합니다.

start_time[sec]을 통해 해당 설정 시간 이후에 툴 무게 변경이 가능합니다. transition_time[sec]을 통해 해당 설정 시간 동안 툴 무게를 점진적으로 변경이 가능합니다.

인수명	자료형	기본값	설명
name	string	-	워크셀매니저에 등록된 툴 무게(Tool Weight)의 이름
start_time	float	None	전달 시간 이후 툴 무게 변경 시작
transition_time	float	None	전달 시간 동안 툴 무게 점진적 변경

알아두기

set_tool, set_workpiece_weight 함수를끼리 연달아 사용하는 경우에는 transition_time 만큼 wait(transition_time) 함수를 사이에 넣어서 사용해야 합니다. 그렇지 않으면 무게 변경에 오류가 생길 수 있습니다.

값	설명
0	성공
음수값	오류

Python

set_tool ("tool1",start_time=1,transition_time=2)  
# 1초 후, 2초 동안 TP에서 등록된 "tool1"의 정보를 활성화 한다.정보를 반영한다.