워크셀 아이템 - 엔드이펙터(End Effector) 추가하기

Mendatory   NORMAL   10 min  

엔드 이펙터(End effector) 워크셀 아이템을 추가하여 툴의 입출력 및 통신 인터페이스와 TCP(Tool Center Point)를 등록할 수 있습니다. 엔드 이펙터는 툴(tool)과 그리퍼(Girpper)로 구분됩니다.

엔드 이펙터는 Workcell Manager > End Effector >  > Gripper, Tools > ... 을 선택하여 설정할 수 있습니다. 자세한 내용은 엔드이펙터 설정 을 참조하십시오.

• 인터페이스 :  툴 또는 그리퍼의 아날로그/디지털 입출력 및 통신 등 인터페이스 설정 기능과 테스트 기능 제공

• TCP(Tool Center Point) : TCP는 공구 중심점을 의미하며, 일반적으로 그리퍼의 끝단 위치를 TCP로 설정

TCP 탭에서 Offset 값들은 자동 계산(Auto Calculation) 기능을 사용하여 계산이 가능합니다. TCP를 중심으로 로봇을 4개의 자세로 이동 시켜서 TCP Offset을 계산할 수 있습니다.

워크셀 아이템은 등록(Confirm)한 이후에 토글 스위치를 활성화 상태로 전환하여야만 워크셀 아이템을 사용할 수 있습니다. 활성화된 엔드이펙터 워크셀 아이템은 티치펜던트 상단의 툴 설정 아이콘( )을 눌러 기본 TCP(Tool Center Point)로 적용(Set)할 수 있습니다.

• 툴 설정의 적용(Set)은 명령어 중 기타 명령어(Other Command) set과 동일합니다. set 명령어는 태스크 실행 중 TCP를 변경할 때 활용이 가능합니다. 자세한 내용은 명령어(Task Builder) 와 명령어(Task Writer)를 참고하십시오.