Breadcrumbs

조그 플러스(Jog+)

조그 플러스(Jog+)를 사용하면 다른 작업을 하면서 동시에 조그 기능을 사용할 수 있습니다.

로봇의 티칭시에 목표점까지 미세한 수동 이동 조종이 필요한 경우에 활용할 수 있습니다.

조그 플러스는 다음과 같은 방법으로 활성화시킬 수 있습니다.

  1. 화면 하단의 주 메뉴에서 조그 버튼을 1초 이상 누르십시오.

  2. 조그 플러스 화면이 활성화됩니다.

    Unknown Attachment


  3. 조그 플러스는 ‘X’ 버튼을 눌러서 비활성화 시킬 수 있습니다.

    Unknown Attachment

Unknown Attachment

번호

항목

설명

1

현재 로봇 자세

설정된 Display Coordinates 기준으로 로봇 자세를 표시합니다.

2

수동모드 속도

수동 모드에서의 로봇 이동 속도를 설정합니다. 슬라이더 포인터를 드래그하여 속도를 조절할 수 있습니다.

슬라이더 포인터가 100%라면, 조그 탭에서는 대응하는 조인트의 최고 속도는 30 deg/s이며, 태스크의 최고 속도는 250 mm/s입니다. 이 속도는 조그 및 이동 버튼으로 로봇을 조작하는 속도에만 영향을 줍니다.

3

기준점 설정

태스크 좌표계를 정렬할 기준점을 설정합니다.

  • 베이스: 로봇 베이스 기준으로 태스크 좌표를 설정합니다.

  • 월드: 설정한 월드 좌표계 기준으로 태스크 좌표를 설정합니다.

  • 툴: 로봇 6축 끝 단의 툴을 기준으로 태스크 좌표를 설정합니다.

4

축 선택

이동할 축을 선택합니다.

  • 조인트 탭: J1 ~ J6 중 하나의 축을 선택합니다.

  • 태스크 탭: X ~ Rz 중 하나의 축을 선택합니다.

5

Increment 선택

  • 선택한 축을 얼마만큼 이동시킬 것인지 수치를 입력합니다.

6

Move – 버튼

버튼을 누르고 있으면 선택한 축을 Increment 위치만큼 -방향으로 이동시킵니다.

7

Move + 버튼

버튼을 누르고 있으면 선택한 축을 Increment 위치만큼 +방향으로 이동시킵니다.

8

Force 모니터링

선택한 좌표계를 기준으로 발생하는 외력을 표시합니다.

9

TCP 설정

TCP를 설정합니다.

10

Tool Weight 설정

Tool Weight를 설정합니다.

11

Jog+ 위치 변경

Jog+ 의 위치를 화면 상단 또는 하단으로 이동시킵니다.