로봇 제한치(Robot Limits) 설정

안전 감시 기능의 안전 제한치(safety limits)를 설정합니다.

알아두기

로봇 라인업에 따라 안전 설정값의 제한(Limit)값과 초기값이 다를 수 있습니다.
안전 제한치는 안전정격 감시기능이 정지를 시작하는 조건입니다. 정지가 완료되었을 때의 위치, 외부에 가하는 힘은 설정한 안전 제한치와 다를 수 있습니다.

TCP/로봇 제한치(TCP/Robot Limits)

TCP/로봇 제한치를 설정하려면 로봇 워크셀에서 로봇 > Robot Limits > TCP/로봇을 선택하십시오. TCP/로봇 제한치 설정 화면은 다음과 같이 구성됩니다.

번호	항목	설명
1	TCP 힘 (N)	공구중심점(TCP)에 작용하는 힘의 크기를 제한할 수 있습니다.
2	기계적 동력 (W)	로봇의 기계적 동력의 크기를 제한할 수 있습니다.
3	TCP 속력 (mm/s)	공구중심점(TCP)의 속력을 제한할 수 있습니다.
4	운동량 (kg.m/s)	로봇의 모멘텀 크기를 제한할 수 있습니다.
5	충돌 민감도 (%)	충돌 감지 민감도를 설정할 수 있습니다.
6	기본값	툴 중심점/로봇 제한치 설정을 기본값으로 변경합니다.

조인트 각속도 제한치를 설정하려면 로봇 워크셀에서 로봇 > Robot Limits > 조인트 각속도를 선택하십시오. 조인트 각속도 제한치 설정 화면은 다음과 같이 구성됩니다.

번호	항목	설명
1	관절의 각속도	각 관절의 각속도를 제한할 수 있습니다. (P 시리즈는 J4를 설정할수 없습니다.)
2	기본값	조인트 각속도 제한치 설정을 기본값으로 변경합니다.

조인트 각도 제한치를 설정하려면 로봇 워크셀에서 로봇 > Robot Limits > 조인트 각도를 선택하십시오. 조인트 각도 제한치 설정 화면은 다음과 같이 구성됩니다.

번호	항목	설명
1	각 관절의 각도 범위	각 관절의 각도범위를 제한할 수 있습니다. (P 시리즈는 J4를 설정할수 없습니다.)
2	기본값	조인트 각도 제한치 설정을 기본값으로 변경합니다.