위빙 조건은 원점이 용접경로 상에 위치하며 용접경로의 진행방향을 위빙x축으로, 위빙x축에서 툴(TCP)-z방향을 벡터곱(cross-product)한 방향을 위빙y축으로 하는 위빙좌표계에서 정의됩니다. 아래 그림을 참조해주세요.
또한, 위빙좌표계의 X-Y 평면을 x축을 중심으로 기울임각(tilt-angle)만큼 기울인 평면을 위빙 평면(weaving plane)이라 하며 위빙 평면에서 위빙 모션이 수행됩니다. 예로, 아래 그림에서는 기울임각이 0도일 때 와 45도일 때를 나타냅니다.
