De verschillende robotseries (A-, As-, E-, M/H-, P-serie) beperken het gebruik van functies als volgt:
-
Stroomgebaseerd: De stroom van de die motor op elk gewricht zit.
-
FTS-gebaseerd: Er wordt gebruik gemaakt van een op het uiteinde van de robot geplaatste FTS (force torque sensor of krachtkoppelsensor).
-
JTS-gebaseerd: Er wordt gebruik gemaakt van de op elk gewricht geplaatste JTS (joint torque sensors of gewrichtskoppelsensoren).
|
Kenmerken |
A/E-serie (stroomgebaseerd) |
A-serie S (op basis van stroom en
|
M-serie (JTS-gebaseerd) |
H-serie (JTS-gebaseerd) |
P-serie (JTS-gebaseerd) |
|
Direct leren - vrije beweging |
O |
O (stroomgebaseerd) |
O |
O |
O |
|
Direct leren - beperkte beweging |
X |
O(FTS-gebaseerd) |
O |
O |
O |
|
Collision Detection (Botsingdetectie) |
O |
O (stroomgebaseerd) |
O |
O |
O |
|
Meting installatiepose |
X |
O(FTS-gebaseerd) |
O |
X(kan alleen worden gebruikt op vloeren) |
X(kan alleen worden gebruikt op vloeren) |
|
Meting toolgewicht |
X |
O(FTS-gebaseerd) |
O |
O |
O |
|
Meting gewicht werkstuk |
X |
O(FTS-gebaseerd) |
O |
O |
O |
|
Functie Porren |
X |
X |
O |
O |
O |
|
Krachtregeling |
O (instelling alleen beschikbaar in drie verschuivingsrichtingen, behalve rotatie) |
O(FTS-gebaseerd) |
O |
O |
O |
|
Controle naleving |
O (instelling alleen beschikbaar in drie verschuivingsrichtingen, behalve rotatie) |
O(FTS-gebaseerd) |
O |
O |
O |
Functionele grenzen van de krachtbewaking voor elke robotserie
U kunt de teach pendant en DART-Studio gebruiken om de krachtgegevens te controleren. U kunt ook het DRL-commando (Check_force_condition()) gebruiken om de krachtgegevens extern te controleren.
-
Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Dezelfde besturings-/bewakingsfuncties als in de UIT-stand zijn beschikbaar, behalve voor robots van de H, P-serie.
|
Kenmerken |
A/E-serie (op basis van stroom) |
A-serie S (op basis van stroom en
|
M-serie (JTS-gebaseerd) |
H-serie (JTS-gebaseerd) |
P-serie (JTS-gebaseerd) |
|---|---|---|---|---|---|
|
Krachtregeling |
O (instelling alleen beschikbaar in drie verschuivingsrichtingen, exclusief rotatie) |
O (op basis van FTS) |
O |
O
|
O
|
|
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Uitgang krachtregeling beperkt (Basis Rx, Ry oriëntatie) 1)) |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Uitgang krachtregeling beperkt (Basis Rx, Ry oriëntatie) 1)) |
||||
|
Conformiteitscontrole |
O (instelling alleen beschikbaar in drie verschuivingsrichtingen, exclusief rotatie) |
O (op basis van FTS) |
O |
O |
O |
|
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Uitgang conformiteitscontrole beperkt (Basis Rx, Ry oriëntatie) 1)) |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Uitgang conformiteitscontrole beperkt (Basis Rx, Ry oriëntatie) 1)) |
||||
|
Krachtbewaking (Teach Pendant) |
X |
O (op basis van FTS) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
|
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) |
||||
|
Krachtbewaking (DART-studio) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (op basis van FTS) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
|
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) |
||||
|
Krachtbewaking (Bij gebruik van DRL-commando's:
|
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (op basis van FTS) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
|
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) |
1) Beperking van de regeluitgang (Basis Rx, Ry oriëntatie): De kracht- of conformiteitscontrolewaarde voor de basis Rx- of Ry-oriëntatie is niet uitgevoerd. Het invoeren van de kracht- of conformiteitscontrolewaarde van de betreffende as (basis Rx, Ry) heeft geen effect en wordt genegeerd als "0".