Euler Angle is een manier om de hoeken van X-, Y- en Z-assen uit te drukken, die loodrecht tussen zichzelf staan in de richting van het object. A, B en C hebben betrekking op de sequentiële rotatiehoeken. Elke robotfabrikant definieert deze A-, B- en C-rotatievolgorde anders, zoals RZ-Ry-Rx of Rx-Ry-RZ.
Doosan Robotics maakt gebruik van RZ-Ry-RZ. Hier betekent RZ de rotatie in de Z-as, en Ry de rotatie in de Y-as. RZ kan worden uitgedrukt als hoek A, Ry als hoek B en RZ als hoek C om de huidige draairichting van een object aan te geven. Merk op dat zodra de rotatie in Z-as richting van de coördinaten is gemaakt, rotaties zullen worden gemaakt op basis van nieuwe coördinaten.
Dit kan worden gevisualiseerd met stap 1 t/m 4.
-
Stel dat er coördinaten zijn (X, Y, Z).
-
RZ: Draai een graden vanaf de Z-as.
-
Ry : Roteer met B graden vanaf de nieuwe Y-as (Y’) van de nieuwe coördinaten (X’, Y’, Z’) in stap 2.
-
RZ : Roteer met C graden vanaf de nieuwe Z-as (Z’’’) van de nieuwe coördinaten (X’’’’, Y’’’, Z’’’) in stap 3.
-
Het nieuwe coördinatensysteem (Z''', Y''', X''') van proces 4 vertegenwoordigt de huidige rotatie van de robot wanneer Euler-rotatiehoeken A, B, C worden toegepast.
Dit kan eenvoudig met de rechterhand worden gevisualiseerd. Maak de volgende houding met uw rechterhand. Dit wordt de rechterregel genoemd, en als u de duim (X-as), wijsvinger (Y-as) en middelste vinger (Z-as) loodrecht op elkaar maakt, worden coördinaten gecreëerd die bestaan uit X-, Y- en Z-assen.
Maak vervolgens de rechterhand Rule Cartesian pose en maak rotaties RZ, Ry en RZ in sequentiële volgorde.
-
RZ: Draai de middelste vinger (Z-as) een graden.
-
Y: Draai de wijsvinger (Y-as) B graden.
-
RZ: Draai de middelste vinger (Z-as) C graden.
Opmerking
De + draairichting van A, B en C is de richting van vier vingers behalve de duim, wanneer de duim naar de + richting wijst en de vier vingers zijn vastgeklemd. Dit wordt de Wet van rechtsom draaien genoemd.
