Het maximale laadvermogen van de robot binnen zijn werkruimte verandert afhankelijk van de afstand tot het zwaartepunt. Het laadvermogen per afstand is als volgt:
Dit belastingsdiagram gaat uit van een kleine toolbelasting. Tools met een groter volume zullen grotere beperkingen hebben in het laadvermogen boven het zwaartepunt van de tool in vergelijking met een tool met een gelijk gewicht maar een kleiner volume, en in dergelijke gevallen kunnen er trillingen optreden.
M0609
M0617
M1013
M1509
H2017
H2515
Toegestaan momentum en inertie
Het toegestane moment en de toegestane inertie voor de robot J4-J6 zijn als volgt:
|
Modelnaam
|
J4 |
J5 |
J6 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Toegestaan moment |
Inertie |
Toegestaan moment |
Inertie |
Toegestaan moment |
Inertie |
|
|
M0609 |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
|
M0617 |
||||||
|
M1013 |
||||||
|
M1509 |
||||||
|
H2017 |
145 Nm
|
8.0 kg㎡
|
81Nm |
4.5 kg㎡
|
36 Nm
|
2.0 kg㎡ |
|
H2515 |
||||||