Task Writer-opdracht

De opdrachten die beschikbaar zijn in de Task Writer zijn Bewegingsopdrachten, Stroombesturings- en andere opdrachten en Geavanceerde opdrachten.

Bewegingsopdracht

Dit zijn opdrachten waarmee u de robotpose kunt aanpassen of wijzigen.

Move J	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen naar de coördinaten van het doelgewricht.
Move L	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen langs een lijn naar de doelcoördinaten van de werkruimte.
Move SX	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen langs een gebogen lijn die meerdere via-punten en doelpunten binnen de werkruimte met elkaar verbindt.
Move SJ	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen langs een gebogen lijn die meerdere via-punten en doelpunten met elkaar verbindt, in de vorm van een gezamenlijke coördinaat.
Move C	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen langs een boog die bestaat uit een huidig punt, een via-punt en een doelpunt.
Move B	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen langs een lijn en een boog die meerdere via-punten en doelpunten binnen de werkruimte met elkaar verbindt.
Move Spiral	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen langs een pad dat vanuit het midden van een spiraal naar de buitenzijde loopt.
Move Periodic	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen langs een pad dat regelmatig wordt herhaald.
Move JX	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen naar de coördinaten van de doelwerkruimte en de gewrichtsvorm. De robot verplaatst zich niet lang een rechte lijn.
Stop Motion	Hiermee wordt de uitvoering van een taak gestopt.

Stroomregelings- en andere opdrachten

Hiermee kunt u de taakstroom regelen door taken stand-by te zetten, te herhalen, opdrachten in de taak uit te voeren en voorwaarden in te stellen.

If	Hiermee kunt u de uitvoering vertakken op basis van een specifieke voorwaarde tijdens de uitvoering van de taak.
Else If	Hiermee kunt u de uitvoering vertakken op basis van een specifieke voorwaarde tijdens de uitvoering van de taak.
Repeat	Hiermee kunt u de taakopdracht herhalen.
Continue	Hiermee kunt u terugkeren naar de eerste opdracht van een herhalingsinstructie (Repeat).
Break	Hiermee beëindigt u de herhaalde uitvoering van een opdracht (Repeat).
Exit	Hiermee kunt u de uitvoering van een taak beëindigen.
Sub	Hiermee definieert u een subroutine binnen de taak.
Call Sub	Hiermee voert u de gedefinieerde subroutine uit.
Thread	Hiermee maakt u een thread binnen de taak.
Run Thread	Hiermee voert u de gedefinieerde thread uit.
Kill Thread	Hiermee kunt u de uitvoering van een thread beëindigen.
Sub Task	Hiermee kunt u een thread binnen de taak definiëren.
Call Sub Task	Hiermee kunt u een gedefinieerde subtaak uitvoeren.
Wait	Hiermee kunt u de uitvoering van een taak tijdelijk onderbreken.
User Input	Hiermee ontvangt u gebruikersinput en slaat u deze op tijdens de uitvoering van een taak. Berichten zijn beperkt tot 256 bytes. Het verdient aanbeveling de tekst beknopt te houden. Bij lange tekst wordt bepaalde inhoud weggelaten met een weglatingsteken (…). Opmaakcode zoals nieuwe regel (\n) of regelterugloop (\r) is niet toegestaan.
Watch Smart Pendant	Dit wordt gebruikt om de Functieknop te bedienen.

Krachtregelingsopdracht

De kracht van de robot kan worden geregeld tijdens het uitvoeren van taken.

Compliance	Hiermee controleert u de Compliance tijdens de uitvoering van een taak.
Force	Hiermee controleert u de kracht tijdens de uitvoering van een taak.

Overige opdrachten

Er zijn opdrachten die het item wegen en gebruikersinput ontvangen.

Herhaald gebruik van specifieke opdrachten met betrekking tot de scherm-UI kan leiden tot verminderde systeemprestaties, minder responsieve scherm-UI en abnormale werking van het programma.
Het wordt niet aanbevolen om commando's zoals Set en Comment meer dan 50 keer per seconde uit te voeren

Comment	Hiermee slaat u door de gebruiker aangegeven informatie in het logboek op tijdens de uitvoering van een taak. Berichten zijn beperkt tot 256 bytes. Het verdient aanbeveling de tekst beknopt te houden. Bij lange tekst wordt bepaalde inhoud weggelaten met een weglatingsteken (…). Opmaakcode zoals nieuwe regel (\n) of regelterugloop (\r) is niet toegestaan.
Custom Code	Hiermee kunt u een DRL-code invoegen en uitvoeren tijdens de uitvoering van de taak.
Define	Hiermee kunt u variabelen definiëren tijdens de uitvoering van een taak.
Popup	Hiermee kunt u tijdens de uitvoering van een taak een pop-upvenster weergeven. Berichten zijn beperkt tot 256 bytes. Het verdient aanbeveling de tekst beknopt te houden. Bij lange tekst wordt bepaalde inhoud weggelaten met een weglatingsteken (…). Opmaakcode zoals nieuwe regel (\n) of regelterugloop (\r) is niet toegestaan.
Set	Hiermee voert u diverse instellingen uit tijdens de uitvoering van een taak.
Weight Measure	Hiermee bepaalt u het gewicht tijdens de uitvoering van een taak en slaat u het op in een variabele.
Wait Motion	Hiermee kunt u de robot tijdelijk stoppen wanneer een eerdere bewegingsopdracht is voltooid.
GlobalVariables	Hiermee kunt u een globale variabele toevoegen.

Geavanceerde opdrachten

Zo is er de opdracht Hand Guide.

Hand Guide	Hiermee voert u directe instructies uit tijdens de uitvoering van een taak.
Nudge	Dit wordt gebruikt om het uitvoeren van taken uit te stellen tot Nudge-input (kracht uitoefenen op de robot).