Maksymalne obciążenie robota w przestrzeni roboczej zmienia się w zależności od odległości od środka ciężkości. Obciążenie w zależności od odległości:
Ten schemat obciążenia zakłada małą objętość obciążenia narzędziem. Narzędzia o większej objętości charakteryzują się większymi ograniczeniami obciążenia powyżej środka ciężkości narzędzia w porównaniu z narzędziem o równej masie, ale mniejszej objętości – w takich przypadkach mogą wystąpić drgania.
M0609
M0617
M1013
M1509
H2017
H2515
Dozwolone momenty i bezwładność
Dozwolone momenty i bezwładność dla robotów J4–J6 są następujące:
|
Nazwa modelu
|
J4 |
J5 |
J6 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Dozwolony moment |
Bezwładność |
Dozwolony moment |
Bezwładność |
Dozwolony moment |
Bezwładność |
|
|
M0609 |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
|
M0617 |
||||||
|
M1013 |
||||||
|
M1509 |
||||||
|
H2017 |
145 Nm
|
8.0 kg㎡
|
81Nm |
4.5 kg㎡
|
36 Nm
|
2.0 kg㎡ |
|
H2515 |
||||||