Polecenia Task Writer

Polecenia dostępne w Task Writer to: Motion Commands, Flow Control and Other Commands i Advanced Commands.

Polecenie Motion

Są to polecenia służące do regulacji lub zmiany pozycji robota.

Move J	Służy do przemieszczania robota do docelowych współrzędnych przegubu.
Move L	Służy do przemieszczania robota po linii w kierunku docelowych współrzędnych przestrzeni roboczej.
Move SX	Służy do przemieszczania robota po zakrzywionej linii łączącej wiele punktów drogi i punktów docelowych w przestrzeni roboczej.
Move SJ	Służy do przemieszczania robota po zakrzywionej linii łączącej wiele punktów drogi i punktów wyrażonych jako współrzędne przegubu.
Move C	Służy do przemieszczania robota po łuku złożonym z bieżącego punktu, punktu drogi i punktu docelowego.
Move B	Służy do przemieszczania robota po linii i łuku łączącym wiele punktów drogi i punktów docelowych na przestrzeni roboczej.
Move Spiral	Służy do przemieszczania robota wzdłuż toru sięgającego zewnętrznej strony od środka spirali.
Move Periodic	Służy do przemieszczania robota wzdłuż okresowo powtarzanego toru.
Move JX	Służy do przemieszczania robota do docelowych współrzędnych przestrzeni roboczej i przegubu. Nie powoduje ruchu po linii prostej.
Stop Motion	Służy do zatrzymywania wykonywania zadania.

Flow Control i inne polecenia

Są to polecenia umożliwiające sterowanie przebiegiem zadań przy użyciu poleceń Task Standby, Repeat oraz realizowanie poleceń zapisanych w zadaniu i warunkach.

If	Służy do tworzenia gałęzi zgodnie z określonym warunkiem podczas wykonywania zadania.
Else If	Służy do tworzenia gałęzi zgodnie z określonym warunkiem podczas wykonywania zadania.
Repeat	Służy do powtarzania polecenia zadania.
Continue	Służy do zwracania pierwszego polecenia instrukcji powtórzenia (Repeat).
Break	Służy do wyjścia z polecenia wykonywania powtórzenia (Repeat).
Exit	Służy do zakończenia wykonywania zadania.
Sub	Służy do definiowania procedury w zadaniu.
Call Sub	Służy do wykonywania zdefiniowanej procedury.
Thread	Służy do definiowania wątku w ramach zadania.
Run Thread	Służy do wykonywania zdefiniowanego wątku.
Kill Thread	Służy do zakończenia wykonywania wątku.
Sub Task	To polecenie służy do definiowania wątku w ramach zadania.
Call Sub Task	To polecenie służy do wykonywania zdefiniowanego podzadania.
Wait	Służy do tymczasowego zatrzymywania wykonywania zadania.
User Input	Służy do odebrania sygnału wejściowego użytkownika i zapisania go w zmiennej podczas wykonywania zadania. Wiadomości są ograniczone do 256 bajtów. Zaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu część treści jest pomijana wielokropkiem (…). Formatowanie kodu, takiego jak nowa linia (\n) lub powrót arriage (\r) jest niedozwolone
Watch Smart Pendant	Służy do sterowania przyciskiem funkcji.

Polecenie Force Control

Podczas wykonywania zadania można sterować siłą robota.

Compliance	Służy do sterowania podatnego podczas wykonywania zadania.
Force	Służy do sterowania siłowego podczas wykonywania zadania.

Pozostałe polecenia

Są to polecenia służące do ważenia elementu i odbierania informacji wejściowych od użytkownika.

Wielokrotne użycie określonych poleceń dotyczących interfejsu użytkownika ekranu może skutkować obniżoną wydajnością systemu, mniej responsywnym interfejsem użytkownika ekranu i nieprawidłowym działaniem programu.
Nie zaleca się wykonywania poleceń takich jak Set i Comment ponad 50 razy na sekundę

Comment	Służy do zapisywania w dzienniku informacji określonych przez użytkownika podczas wykonywania zadania. Wiadomości są ograniczone do 256 bajtów. Zaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu część treści jest pomijana wielokropkiem (…). Formatowanie kodu, takiego jak nowa linia (\n) lub powrót arriage (\r) jest niedozwolone
Custom Code	Służy do wstawiania i wykonywania kodu DRL podczas wykonywania zadania.
Define	Służy do definiowania zmiennej podczas wykonywania zadania.
Popup	Służy do wyświetlania ekranu podręcznego podczas wykonywania zadania. Wiadomości są ograniczone do 256 bajtów. Zaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu część treści jest pomijana wielokropkiem (…). Formatowanie kodu, takiego jak nowa linia (\n) lub powrót arriage (\r) jest niedozwolone
Set	Służy do wykonywania różnych ustawień podczas wykonywania zadania.
Weight Measure	Służy do pomiaru ciężaru podczas wykonywania zadania i zapisywania go w zmiennej.
Wait Motion	Służy do tymczasowego zatrzymywania robota po wykonaniu poprzedniego polecenia ruchu.
GlobalVariables	Służy do dodawania Global Variable (zmiennej globalnej).

Polecenia zaawansowane

To polecenie służy do wykonywania prowadzenia ręcznego.

Hand Guide	Służy do wykonywania bezpośredniego wykonywania podczas wykonywania zadania.
Nudge	Służy do opóźniania wykonywania zadania do momentu fizycznego wymuszenia (stosownie siły do robota).