Interfejs cyfrowego we/wy sterownika składa się z 16 wejść i 16 wyjść. Służą one do podłączania urządzeń peryferyjnych koniecznych do sterowania robotem lub są konfigurowane jako podwójne we/wy bezpieczeństwa przeznaczone do przesyłania sygnału bezpieczeństwa we/wy.
Specyfikacja elektryczna konfigurowalnego cyfrowego we/wy:
|
Zacisk |
Parametr |
Specyfikacja |
|
|---|---|---|---|
|
Digital Output |
[Oxx] |
Voltage |
0 - 24 V |
|
[Oxx] |
Current |
0 - 1 A |
|
|
[Oxx] |
Voltage Drop |
0 - 1 V |
|
|
[Oxx] |
Leakage Current |
0 - 0.1 mA |
|
|
Digital Input |
[Ixx] |
Voltage |
0 - 30 V |
|
[Ixx] |
OFF Range |
0 - 5 V |
|
|
[Ixx] |
ON Range |
11 - 30 V |
|
|
[Ixx] |
Current |
2 – 15 mA |
|
Przestroga
-
Zaciski VIO (IO 24 V) i GIO (IO GND), z których można korzystać do zasilania cyfrowego we/wy, są oddzielone od zewnętrznego zacisku zasilania VCC (24 V) i GND w obwodzie we/wy bezpieczeństwa. Należy zachować ostrożność, ponieważ funkcje diagnostyczne robota będą wykrywać błędy, jeśli wewnętrzny zasilacz będzie podłączony jako zasilacz cyfrowego we/wy przez listwę zaciskową zasilania cyfrowego we/wy (TBPWR), natomiast jeśli zasilanie 24 V nie będzie doprowadzane do zacisków VIO i GIO przez zewnętrzny zasilacz, konfigurowalne cyfrowe we/wy nie będzie działać, a zasilanie robocze robota zostanie odcięte.
Jeśli konfigurowalne cyfrowe we/wy służy jako ogólne cyfrowe we/wy, można używać go do zasilania różnego rodzaju zastosowań niskoprądowych takich jak zawory elektromagnetyczne w celu wymiany napięcia i sygnału z systemami PLC lub urządzeniami peryferyjnymi. Poniżej opisano sposób korzystania z konfigurowalnym cyfrowym we/wy:
Po otrzymaniu sygnału wejściowego ze styku bezprądowego
Metoda podłączania przełącznika lub styku pomiędzy zaciskiem VIO na listwach zaciskowych TBCI1-TBCI4 i zaciskami Ixx. Wyjście zewnętrznego urządzenia służy wyłącznie do otwierania/zamykania styku za pośrednictwem przekaźnika, dzięki czemu jest ono odizolowane elektrycznie od urządzeń zewnętrznych.
Po otrzymaniu sygnału wejściowego ze styku, przez który prąd przepływa w sposób ciągły
Odbiera sygnały typu napięciowego z zewnętrznych urządzeń. Jeśli wyjście urządzenia docelowego jest typu source, odbiera napięcie 24 V/0 V jako sygnał wejściowy. Jeśli wyjście urządzenia docelowego jest typu sink, można dodać przekaźnik, aby odbierać napięcie 24 V/0 V jako sygnał wejściowy. Ponieważ wejście napięciowe wymaga odniesienia, zewnętrzne urządzenia i zewnętrzne źródło zasilania należy podłączyć do wspólnej masy.
Jeśli stosowane jest proste obciążenie
Jest to metoda podłączania obciążeń pomiędzy zaciskami O01-O16 na listwach zaciskowych TBCO1-TBCO4 i zaciskiem GIO.
Każdy z zacisków może wysyłać maksymalnie 1 A, ale prąd całkowity może być ograniczony zgodnie z wartością kaloryczną i obciążeniem.
Jeśli zasilanie cyfrowego we/wy (VIO/GIO) jest doprowadzane przez wewnętrzny zasilacz, jak w przypadku ustawienia fabrycznego, można zastosować do 2 A prądu na zacisku VIO. Jeśli wymagany jest prąd całkowity przekraczający 2 A, należy usunąć połączenie między zasilaniem cyfrowego we/wy (VIO/GIO) listwy zaciskowej do zasilania cyfrowego we/wy (TBPWR) a wewnętrznym zasilaczem (VCC/GND) i podłączyć zewnętrzny zasilacz.
W przypadku podłączenia urządzenia wejściowego ujemnego typu common i sink
Jeśli wyjście cyfrowego we/wy jest podłączone do urządzenia wejściowego typu sink, należy podłączyć zaciski Oxx listw zaciskowych TBCO1-TBCO4 do zacisku wejściowego zewnętrznego urządzenia i podłączyć zacisk GIO do ujemnego zacisku common zewnętrznego urządzenia w celu utworzenia wspólnej masy.
Po podłączeniu urządzenia wejściowego dodatniego typu common i source
Podłączyć przekaźnik między zaciskiem Oxx listew zaciskowych TBCO1-TBCO4 i zaciskiem GIO, aby dostarczyć sygnały wejściowe jako sygnały stykowe do zewnętrznego urządzenia. W razie potrzeby można podłączyć zewnętrzny zasilacz do zewnętrznego urządzenia.
Przestroga
-
Ogólne cyfrowe urządzenia we/wy mogą zostać zatrzymane w dowolnym momencie z powodu zaniku zasilania sterownika, wykrycia błędu w wyniku autodiagnozy i ustawień programu roboczego. Z tego względu ocenę ryzyka należy wykonać przed skonfigurowaniem stanowiska roboczego robota, a w razie dodatkowych zagrożeń w postaci np. upadku przedmiotu obrabianego, ignorowania wejścia cyfrowego lub błędu synchronizacji z powodu nieprawidłowego rozpoznania, należy pamiętać o zastosowaniu dodatkowych środków bezpieczeństwa.
-
Ogólne cyfrowe we/wy jest wejściem/wyjściem pojedynczego połączenia; w przypadku zwarć lub awarii może dojść do utraty funkcji bezpieczeństwa, dlatego nie można z niego korzystać do realizacji funkcji bezpieczeństwa. W razie konieczności podłączenia zabezpieczenia lub we/wy bezpieczeństwa należy pamiętać o ustawieniu odpowiedniego zacisku jako podwójnego we/wy bezpieczeństwa na programatorze ręcznym.
Jeśli konfigurowalne cyfrowe we/wy są używane jako we/wy bezpieczeństwa
to dwa sąsiednie zaciski we/wy, np. O01 i O02, …, O15 i O16, I01 i I02, ... I15 i I16, mogą korzystać z identycznych sygnałów bezpieczeństwa w celu uzyskania podwójnego we/wy bezpieczeństwa.
Zacisk wyjściowy styku bezpieczeństwa (TBSFT) można podłączać tylko do sygnałów stykowych bezprądowych; wejście ustawione jako we/wy bezpieczeństwa można podłączać zarówno do sygnałów stykowych i napięciowych. Wyjście skonfigurowane jako we/wy bezpieczeństwa wysyła sygnały napięciowe, ale może też wysyłać sygnały stykowe po dodaniu zewnętrznego przekaźnika.
Poniżej pokazano przykład podłączenia zabezpieczenia w celu użytkowania.
-
Podłączenie wyłącznika awaryjnego (sygnału stykowego) jako zacisku wejścia bezpieczeństwa
-
Podłączanie kurtyny świetlnej (sygnału napięciowego) jako zacisku wejścia bezpieczeństwa (wspólna masa)
