Z protokołu Modbus Master Doosan Robotics można korzystać w celu rozbudowy we/wy lub wymiany danych za pośrednictwem połączeń z innymi urządzeniami.
Kody funkcji obsługiwane przez Doosan Robotics:
|
Kod funkcji |
Opis |
|
1 |
Read Coils (Odczyt bitów) |
|
2 |
Read Discrete Inputs (Odczyt stanu wejść dyskretnych) |
|
3 |
Read Multiple Holding Registers (Odczyt wielu rejestrów 16-bitowych) |
|
4 |
Read Input Registers (Odczyt rejestrów wejściowych) |
|
5 |
Write Single Coil (Zapis pojedynczego bitu) |
|
6 |
Write Single Holding Register (Zapis pojedynczego rejestru 16-bitowego) |
|
15 |
Multiple Coils (Wiele bitów) (FC15) |
|
16 |
Multiple Holding Registers (Wiele rejestrów 16-bitowych) (FC16) |
-
DRL (set_modbus_outputs()) jest skonfigurowane na wielokrotne wewnętrzne wywołanie FC5 i FC6.
-
Do systemu można podłączyć maksymalnie pięć urządzeń podporządkowanych (slave) Modbus.
-
Każde urządzenie może zapisać maksymalnie 50 rejestrów.
-
Całkowita liczba rejestrów nie może przekraczać 100.